340 lines
9.7 KiB
C++
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#ifndef IVRCONFIG_H
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#define IVRCONFIG_H
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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#include <algorithm>
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/**
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* @brief 项目类型枚举
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||
*/
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enum class ProjectType
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{
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GrabBag = 0, // 抓包
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||
DirectBag = 1, // 带方向的编织袋
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||
};
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/**
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* @brief 项目类型字符串转换函数
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||
*/
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inline std::string ProjectTypeToString(ProjectType type)
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||
{
|
||
switch (type) {
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case ProjectType::GrabBag:
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return "GrabBag";
|
||
case ProjectType::DirectBag:
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||
return "DirectBag";
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default:
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return "Unknown";
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}
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||
}
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||
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||
/**
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||
* @brief 字符串转项目类型函数
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||
*/
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inline ProjectType StringToProjectType(const std::string& str)
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||
{
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if (str == "GrabBag" || str == "0") {
|
||
return ProjectType::GrabBag;
|
||
} else if (str == "DirectBag" || str == "1") {
|
||
return ProjectType::DirectBag;
|
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} else {
|
||
return ProjectType::GrabBag; // 默认返回抓包
|
||
}
|
||
}
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struct DeviceInfo
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{
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std::string name;
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std::string ip;
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||
};
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/**
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||
* @brief 串口配置信息
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||
*/
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struct SerialConfig
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{
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#ifdef _WIN32
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std::string portName = "COM6"; // 串口名称
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||
#else
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std::string portName = "/dev/ttyS3"; // 串口名称
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||
#endif
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int baudRate = 115200; // 波特率
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int dataBits = 8; // 数据位
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int stopBits = 1; // 停止位
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int parity = 0; // 校验位 (0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验)
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||
int flowControl = 0; // 流控制 (0-无, 1-硬件, 2-软件)
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bool enabled = true; // 是否启用串口通信
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};
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/**
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||
* @brief 编织袋参数
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||
*/
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struct VrBagParam
|
||
{
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double bagL = 650.0; // 长
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||
double bagW = 450.0; // 宽
|
||
double bagH = 160.0; // 高
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||
};
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/**
|
||
* @brief 垛参数
|
||
*/
|
||
struct VrPileParam
|
||
{
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||
double pileL = 1300.0; // 垛长
|
||
double pileW = 900.0; // 垛宽
|
||
double pileH = 800.0; // 垛高
|
||
};
|
||
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||
/**
|
||
* @brief 离群点滤波参数
|
||
*/
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||
struct VrOutlierFilterParam
|
||
{
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||
double continuityTh = 20.0; // 连续性阈值
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||
int outlierTh = 5; // 离群点判断阈值
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||
};
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||
/**
|
||
* @brief 角点参数
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||
*/
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struct VrCornerParam
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||
{
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||
double minEndingGap = 20.0; // 最小结束间隙
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||
double minEndingGap_z = 20.0; // z方向最小结束间隙
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||
double scale = 15.0; // 计算方向角的窗口比例因子
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||
double cornerTh = 30.0; // 角点阈值
|
||
double jumpCornerTh_1 = 60.0; // 判断角点是否为跳跃的第一阈值
|
||
double jumpCornerTh_2 = 15.0; // 判断角点是否为跳跃的第二阈值
|
||
};
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||
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||
/**
|
||
* @brief 斜率参数
|
||
*/
|
||
struct VrSlopeParam
|
||
{
|
||
double LSlopeZWin = 10.0; // 计算L型Slope特征高度计算的窗口长度
|
||
double validSlopeH = 10.0; // 有效斜率高度
|
||
double minLJumpH = 20.0; // 最小L跳跃高度
|
||
double minEndingGap = 20.0; // 最小结束间隙
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief V特征参数
|
||
*/
|
||
struct VrVFeatureParam
|
||
{
|
||
double valleyMinH = 10.0; // 山谷最小高度
|
||
double valleyMaxW = 80.0; // 山谷最大宽度
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 树生长参数
|
||
*/
|
||
struct VrTreeGrowParam
|
||
{
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||
double yDeviation_max = 20.0; // 生长时允许的最大Y偏差
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||
double zDeviation_max = 80.0; // 生长时允许的最大Z偏差
|
||
int maxLineSkipNum = 5; // 生长时允许跳过的最大线条数
|
||
double maxSkipDistance = 20.0; // 最大跳跃距离
|
||
double minLTypeTreeLen = 50.0; // L型树的最小长度
|
||
double minVTypeTreeLen = 50.0; // V型树的最小长度
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief HSV颜色比较参数
|
||
*/
|
||
struct VrHsvCmpParam
|
||
{
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||
double hueTh = 15.0; // 色度阈值，小于门限为同一颜色
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||
double saturateTh = 120.0; // 色饱和度阈值
|
||
double FBVldPtRatioTh = 0.075; // 正反两面有效颜色点的比例门限
|
||
bool frontVldPtGreater = true; // true：有效颜色比例高的点的是正面；false：有效颜色比例高的点的是反面
|
||
bool front_upVldPtGreater = false; // true：有效颜色比例高的点的是正面朝上；false：有效颜色比例高的点的是正面朝下
|
||
bool back_upVldPtGreater = true; // true：有效颜色比例高的点的是反面朝上；false：有效颜色比例高的点的是反面朝下
|
||
};
|
||
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||
/**
|
||
* @brief RGB颜色模式
|
||
*/
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||
struct VrRgbColorPattern
|
||
{
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||
int r = 36; // 红色分量
|
||
int g = 165; // 绿色分量
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||
int b = 208; // 蓝色分量
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||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 颜色模板参数
|
||
*/
|
||
#define RGN_HIST_SIZE 16
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||
struct VrColorTemplateParam
|
||
{
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double frontColorTemplate[RGN_HIST_SIZE] = {0.0}; // 正面颜色模板
|
||
double backColorTemplate[RGN_HIST_SIZE] = {0.0}; // 反面颜色模板
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||
};
|
||
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||
/**
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||
* @brief 单个相机的平面校准参数
|
||
*/
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||
struct VrCameraPlaneCalibParam
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{
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int cameraIndex = 1; // 相机索引（1-based）
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||
std::string cameraName = ""; // 相机名称
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||
double planeCalib[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0}; // 旋转矩阵，将数据调平（默认单位矩阵）
|
||
double planeHeight = -1.0; // 参考平面的高度，用于去除地面数据
|
||
double invRMatrix[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0}; // 逆旋转矩阵，回到原坐标系（默认单位矩阵）
|
||
bool isCalibrated = false; // 是否已经校准
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 平面校准参数（支持多相机）
|
||
*/
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struct VrPlaneCalibParam
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{
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std::vector<VrCameraPlaneCalibParam> cameraCalibParams; // 各个相机的校准参数
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// 获取指定相机的校准参数
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VrCameraPlaneCalibParam* GetCameraCalibParam(int cameraIndex) {
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||
for (auto& param : cameraCalibParams) {
|
||
if (param.cameraIndex == cameraIndex) {
|
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return ¶m;
|
||
}
|
||
}
|
||
return nullptr;
|
||
}
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||
// 获取指定相机的校准参数（const版本）
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||
const VrCameraPlaneCalibParam* GetCameraCalibParam(int cameraIndex) const {
|
||
for (const auto& param : cameraCalibParams) {
|
||
if (param.cameraIndex == cameraIndex) {
|
||
return ¶m;
|
||
}
|
||
}
|
||
return nullptr;
|
||
}
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||
|
||
// 设置或更新指定相机的校准参数
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||
void SetCameraCalibParam(const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
|
||
for (auto& existingParam : cameraCalibParams) {
|
||
if (existingParam.cameraIndex == param.cameraIndex) {
|
||
existingParam = param;
|
||
return;
|
||
}
|
||
}
|
||
// 如果不存在，则添加新的
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||
cameraCalibParams.push_back(param);
|
||
}
|
||
|
||
// 移除指定相机的校准参数
|
||
void RemoveCameraCalibParam(int cameraIndex) {
|
||
cameraCalibParams.erase(
|
||
std::remove_if(cameraCalibParams.begin(), cameraCalibParams.end(),
|
||
[cameraIndex](const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
|
||
return param.cameraIndex == cameraIndex;
|
||
}),
|
||
cameraCalibParams.end());
|
||
}
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 调试参数
|
||
*/
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||
struct VrDebugParam
|
||
{
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||
bool enableDebug = false; // 是否开启调试模式
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||
bool savePointCloud = false; // 是否保存点云数据
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||
bool saveDebugImage = false; // 是否保存调试图像
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||
bool printDetailLog = false; // 是否打印详细日志
|
||
std::string debugOutputPath = ""; // 调试输出路径
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 算法参数配置结构
|
||
*/
|
||
struct VrAlgorithmParams
|
||
{
|
||
VrBagParam bagParam; // 编织袋参数
|
||
VrPileParam pileParam; // 垛参数
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||
VrOutlierFilterParam filterParam; // 滤波参数
|
||
VrCornerParam cornerParam; // 角点特征参数
|
||
VrSlopeParam slopeParam; // 斜率参数
|
||
VrVFeatureParam valleyParam; // 山谷参数
|
||
VrTreeGrowParam growParam; // 增长参数
|
||
VrPlaneCalibParam planeCalibParam; // 平面校准参数
|
||
VrHsvCmpParam hsvCmpParam; // HSV颜色比较参数
|
||
VrRgbColorPattern rgbColorPattern; // RGB颜色模式
|
||
VrColorTemplateParam colorTemplateParam; // 颜色模板参数
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置加载结果
|
||
*/
|
||
struct ConfigResult
|
||
{
|
||
std::vector<DeviceInfo> cameraList;
|
||
std::vector<DeviceInfo> deviceList;
|
||
VrAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
|
||
VrDebugParam debugParam; // 调试参数
|
||
SerialConfig serialConfig; // 串口配置
|
||
ProjectType projectType; // 项目类型
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置改变通知接口
|
||
*/
|
||
class IVrConfigChangeNotify
|
||
{
|
||
public:
|
||
virtual ~IVrConfigChangeNotify() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置数据改变通知
|
||
* @param configResult 新的配置数据
|
||
*/
|
||
virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief VrConfig接口类
|
||
*/
|
||
class IVrConfig
|
||
{
|
||
public:
|
||
/**
|
||
* @brief 虚析构函数
|
||
*/
|
||
virtual ~IVrConfig() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 创建实例
|
||
* @return 实例
|
||
*/
|
||
static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 加载配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @return 加载的配置结果
|
||
*/
|
||
virtual ConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 保存配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @param configResult 配置结果
|
||
* @return 是否保存成功
|
||
*/
|
||
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置配置改变通知回调
|
||
* @param notify 通知接口指针
|
||
*/
|
||
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
#endif // IVRCONFIG_H
|