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4.4 KiB
C++
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#ifndef GRABBAGPRESENTER_H
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#define GRABBAGPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include "IVrConfig.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "IYGrabBagStatus.h"
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#include "RobotProtocol.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "SG_bagPositioning_Export.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "PathManager.h"
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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class GrabBagPresenter : public IVrConfigChangeNotify
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{
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public:
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GrabBagPresenter();
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~GrabBagPresenter();
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// 初始化
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int Init();
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// 设置状态回调
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void SetStatusCallback(IYGrabBagStatus* status);
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// 开始检测
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int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true); // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机
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// 停止检测
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int StopDetection();
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// 加载调试数据进行检测
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int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
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IVrEyeDevice* GetEyeDevice(int index);
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// 相机列表管理相关函数
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std::vector<IVrEyeDevice*> GetCameraList();
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int GetCameraCount();
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void GetCameraListWithNames(std::vector<IVrEyeDevice*>& cameraList, std::vector<QString>& cameraNames);
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bool IsCameraConnected(int index);
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// 为所有相机设置状态回调
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void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
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// 获取配置对象
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IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// 静态回调函数，供外部使用
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static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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private:
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// 机械臂协议相关方法
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int InitRobotProtocol();
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// 算法初始化接口
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int InitAlgorithmParams();
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// 机械臂协议回调函数
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void OnRobotConnectionChanged(bool connected);
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bool OnRobotWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
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// 连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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// 实例方法，处理回调
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void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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// 检测数据回调函数
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static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
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void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint);
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// 算法检测线程
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void _AlgoDetectThread();
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int _DetectTask();
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// 释放缓存的检测数据
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void _ClearDetectionDataCache();
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// 发送检测结果给机械臂
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void _SendDetectionResultToRobot(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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private:
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IVrConfig* m_vrConfig = nullptr;
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std::vector<IVrEyeDevice*> m_vrEyeDeviceList;
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IYGrabBagStatus* m_pStatus = nullptr;
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RobotProtocol* m_pRobotProtocol = nullptr;
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// 连接状态标志
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bool m_bCameraConnected = false; // 相机连接状态
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bool m_bRobotConnected = false; // 机械臂连接状态
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WorkStatus m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error; // 当前工作状态
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int m_currentCameraIndex = 0; // 当前使用的相机编号
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std::atomic<bool> m_bAlgoDetectThreadRunning = false;
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std::mutex m_algoDetectMutex;
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std::condition_variable m_algoDetectCondition;
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// 检测数据缓存 - 直接存储算法格式数据
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std::vector<SVzNL3DLaserLine> m_detectionDataCache;
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std::mutex m_detectionDataMutex;
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// 算法参数成员变量
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SG_bagPositionParam m_algoParam; // 算法参数
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SSG_planeCalibPara m_planeCalibParam; // 默认平面校准参数
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std::vector<VrCameraPlaneCalibParam> m_cameraCalibParams; // 多相机调平参数
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VrDebugParam m_debugParam; // 调试参数
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double m_clibMatrix[16]; // 手眼标定矩阵
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// 调试数据加载器
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LaserDataLoader m_dataLoader;
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};
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#endif // GRABBAGPRESENTER_H
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