145 lines
4.4 KiB
C++
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#ifndef ROBOTPROTOCOLSIMPLIFIED_H
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#define ROBOTPROTOCOLSIMPLIFIED_H
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#include <functional>
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#include "IYModbusTCPServer.h"
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#include "ProtocolCommon.h"
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/**
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* @brief ModbusTCP简化协议封装类
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* 提供简化的撕裂报警信息和复位功能
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*
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* 寄存器地址分配：
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* - 40001 (地址0): 复位命令 (写入1执行复位)
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* - 40002 (地址1): 撕裂报警标志 (0=无报警，1=撕裂报警)
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* - 40003 (地址2): 最大长度 (mm)
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* - 40004 (地址3): 最大宽度 (mm)
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* - 40005-40006 (地址4-5): 最大撕裂ID (UInt32)
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*/
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class RobotProtocolSimplified
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{
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public:
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/**
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* @brief 撕裂报警数据结构
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*/
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struct TearingAlarmData
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{
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uint16_t alarmFlag; // 报警标志 (0=无报警，1=撕裂报警)
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uint16_t maxLength; // 最大撕裂长度 (mm)
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uint16_t maxWidth; // 最大撕裂宽度 (mm)
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uint32_t maxId; // 最大撕裂对应的ID
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TearingAlarmData()
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: alarmFlag(0)
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, maxLength(0)
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, maxWidth(0)
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, maxId(0)
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{}
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};
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/**
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* @brief 复位回调函数类型
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* 当收到复位命令时触发
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*/
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using ResetCallback = std::function<void()>;
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/**
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* @brief 连接状态枚举（使用公共状态定义）
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*/
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using ConnectionStatus = ::ConnectionStatus;
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public:
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RobotProtocolSimplified();
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~RobotProtocolSimplified();
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/**
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* @brief 初始化ModbusTCP服务
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* @param port TCP端口号，默认502
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int Initialize(uint16_t port = 502);
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/**
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* @brief 反初始化，停止服务
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*/
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void Deinitialize();
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/**
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* @brief 设置撕裂报警数据
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* @param alarmData 报警数据结构
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int SetAlarmData(const TearingAlarmData& alarmData);
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/**
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* @brief 清空报警数据（执行复位）
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int ClearAlarmData();
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/**
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* @brief 设置复位回调函数
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* @param callback 复位回调函数
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*/
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void SetResetCallback(const ResetCallback& callback);
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/**
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* @brief 设置连接状态回调
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* @param callback 回调函数
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*/
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void SetConnectionCallback(const ConnectionCallback& callback);
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/**
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* @brief 获取服务运行状态
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* @return true-运行中，false-已停止
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*/
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bool IsRunning() const;
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private:
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/**
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* @brief 停止ModbusTCP服务器
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*/
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void StopModbusTCPServer();
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/**
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* @brief 处理ModbusTCP连接状态变化
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* @param connected true-连接，false-断开
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*/
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void OnModbusTCPConnectionChanged(bool connected);
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/**
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* @brief 处理保持寄存器写入请求
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* @param unitId 单元ID
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* @param startAddress 起始地址
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* @param quantity 数量
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* @param values 值数组
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* @return 错误码
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*/
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IYModbusTCPServer::ErrorCode OnWriteRegisters(uint8_t unitId, uint16_t startAddress,
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uint16_t quantity, const uint16_t* values);
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private:
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// ModbusTCP相关
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IYModbusTCPServer* m_pModbusServer; // ModbusTCP服务器实例
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bool m_bServerRunning; // 服务器运行状态
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uint16_t m_nPort; // TCP端口
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// 连接状态
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ConnectionStatus m_connectionStatus; // 连接状态
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// 回调函数
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ConnectionCallback m_connectionCallback; // 连接状态回调
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ResetCallback m_resetCallback; // 复位回调
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// Modbus寄存器地址映射（实际寄存器地址，从0开始）
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static const uint16_t RESET_CMD_ADDR = 0; // 复位命令地址（40001）
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static const uint16_t ALARM_FLAG_ADDR = 1; // 报警标志地址（40002）
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static const uint16_t MAX_LENGTH_ADDR = 2; // 最大长度地址（40003）
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static const uint16_t MAX_WIDTH_ADDR = 3; // 最大宽度地址（40004）
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static const uint16_t MAX_ID_ADDR = 4; // 最大撕裂ID地址（40005-40006，占2个寄存器）
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static const uint16_t TOTAL_REGISTERS = 6; // 总寄存器数量
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};
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#endif // ROBOTPROTOCOLSIMPLIFIED_H
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