GrabBag/VrCommon/Inc/VrConfigCmd.h

#ifndef VRCONFIGCMD_H
#define VRCONFIGCMD_H

#include <string>
#include <cstring>

// 配置命令类型枚举
enum ConfigCmdType
{
    CONFIG_CMD_UNKNOWN = 0,
    CONFIG_CMD_CAMERA_EXPOSE,        // 相机曝光设置
    CONFIG_CMD_CAMERA_GAIN,          // 相机增益设置
    CONFIG_CMD_CAMERA_FRAMERATE,     // 相机帧率设置
    CONFIG_CMD_CAMERA_SWING,         // 相机摆动参数设置
    CONFIG_CMD_ALGO_PARAM,           // 算法参数设置
    CONFIG_CMD_CALIB_PARAM,          // 标定参数设置
    CONFIG_CMD_FULL_CONFIG,          // 完整配置更新
    CONFIG_CMD_SWITCH_WORKPOSITION,  // 切换工作点
    CONFIG_CMD_SWITCH_PACKAGETYPE,   // 切换包裹类型
};

// 相机参数结构 (扩展支持UI中的所有参数)
struct CameraConfigParam
{
    int cameraIndex;        // 相机索引 (1或2, -1表示所有相机)
    double exposeTime;      // 曝光时间 (微秒)
    double gain;            // 增益值
    double frameRate;       // 帧率
    double swingSpeed;      // 摆动速度
    double swingStartAngle; // 开始角度
    double swingStopAngle;  // 结束角度
    
    CameraConfigParam() : cameraIndex(-1), exposeTime(0.0), gain(0.0), 
                         frameRate(0.0), swingSpeed(0.0), swingStartAngle(0.0), swingStopAngle(0.0) {}
};

// ROI区域参数结构
struct ROIConfigParam
{
    int cameraIndex;        // 相机索引 (1或2, -1表示所有相机)
    int x;                  // 起始X坐标
    int y;                  // 起始Y坐标
    int width;              // 宽度
    int height;             // 高度
    
    ROIConfigParam() : cameraIndex(-1), x(0), y(0), width(0), height(0) {}
};

// 算法参数结构
struct AlgoConfigParam
{
    char paramName[64];     // 参数名称
    double paramValue;      // 参数值
    
    AlgoConfigParam() : paramValue(0.0) 
    {
        memset(paramName, 0, sizeof(paramName));
    }
};

// 标定参数结构
struct CalibConfigParam
{
    int cameraIndex;        // 相机索引
    double matrix[16];      // 4x4变换矩阵
    
    CalibConfigParam() : cameraIndex(-1) 
    {
        memset(matrix, 0, sizeof(matrix));
    }
};

// 摆动参数结构
struct SwingConfigParam
{
    int cameraIndex;        // 相机索引
    double swingSpeed;      // 摆动速度
    double startAngle;      // 开始角度
    double stopAngle;       // 结束角度
    
    SwingConfigParam() : cameraIndex(-1), swingSpeed(0.0), startAngle(0.0), stopAngle(0.0) {}
};

// 完整配置结构 (用于传输ConfigResult)
struct FullConfigParam
{
    char configJson[4096];  // JSON格式的完整配置数据

    FullConfigParam()
    {
        memset(configJson, 0, sizeof(configJson));
    }
};

// 工作点切换参数结构
struct SwitchWorkPositionParam
{
    char workPositionId[64];  // 工作点ID

    SwitchWorkPositionParam()
    {
        memset(workPositionId, 0, sizeof(workPositionId));
    }
};

// 包裹类型切换参数结构
struct SwitchPackageTypeParam
{
    char packageTypeId[64];  // 包裹类型ID

    SwitchPackageTypeParam()
    {
        memset(packageTypeId, 0, sizeof(packageTypeId));
    }
};

// 配置命令数据结构
struct ConfigCmdData
{
    ConfigCmdType cmdType;  // 命令类型
    char timestamp[32];     // 时间戳

    union {
        CameraConfigParam cameraParam;
        ROIConfigParam roiParam;
        AlgoConfigParam algoParam;
        CalibConfigParam calibParam;
        SwingConfigParam swingParam;
        FullConfigParam fullConfigParam;
        SwitchWorkPositionParam switchWorkPositionParam;
        SwitchPackageTypeParam switchPackageTypeParam;
    };

    ConfigCmdData() : cmdType(CONFIG_CMD_UNKNOWN)
    {
        memset(timestamp, 0, sizeof(timestamp));
    }
};

// 共享内存通信协议
struct ConfigCmdHeader
{
    char magic[8];          // 魔数 "VRCFG001"
    int version;            // 版本号
    int dataSize;           // 数据大小
    int checksum;           // 校验和
    bool hasNewData;        // 是否有新数据
    
    ConfigCmdHeader()
    {
        strcpy(magic, "VRCFG001");
        version = 1;
        dataSize = sizeof(ConfigCmdData);
        checksum = 0;
        hasNewData = false;
    }
};

// 完整的共享内存数据结构
struct ConfigCmdSharedData
{
    ConfigCmdHeader header;
    ConfigCmdData data;
    
    // 计算校验和
    int CalculateChecksum() const
    {
        int sum = 0;
        const char* ptr = reinterpret_cast<const char*>(&data);
        for (size_t i = 0; i < sizeof(ConfigCmdData); ++i) {
            sum += static_cast<unsigned char>(ptr[i]);
        }
        return sum;
    }
    
    // 验证校验和
    bool ValidateChecksum() const
    {
        return header.checksum == CalculateChecksum();
    }
};

// 共享内存名称定义
#define CONFIG_CMD_SHARED_MEM_NAME "GrabBagConfigCmd"
#define CONFIG_CMD_SHARED_MEM_SIZE sizeof(ConfigCmdSharedData)

// 命令行参数解析函数声明
class ConfigCmdParser
{
public:
    // 解析命令行参数
    static bool ParseCommandLine(int argc, char* argv[], ConfigCmdData& configData);
    
    // 解析具体的配置命令
    static bool ParseCameraExpose(const std::string& param, ConfigCmdData& configData);
    static bool ParseCameraGain(const std::string& param, ConfigCmdData& configData);
    static bool ParseROISetting(const std::string& param, ConfigCmdData& configData);
    static bool ParseAlgoParam(const std::string& param, ConfigCmdData& configData);
    static bool ParseCalibParam(const std::string& param, ConfigCmdData& configData);
    
    // 显示帮助信息
    static void ShowHelp();
};

#endif // VRCONFIGCMD_H