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#ifndef __VIZUM_SWING_MOTOR_HEADER__
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#define __VIZUM_SWING_MOTOR_HEADER__
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#include "VZNL_Export.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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/**
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* @brief 是否支持摆动机构
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] pnErrorCode 错误码
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* @return 支持摆动机构返回VzTrue, 否则返回VzFalse
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*/
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VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportSwingMotor(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 设置工作范围
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] dNearDistance 近距离
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* @param [in] dFarDistance 远距离
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingMotorWorkRange(VZNLHANDLE hDevice, double dNearDistance, double dFarDistance);
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VZNLAPI int VzNL_GetSwingMotorWorkRange(VZNLHANDLE hDevice, double* pdNearDistance, double* pdFarDistance);
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/**
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* @brief 是否启用摆动机构
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_EnableSwingMotor(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
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VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableSwingMotor(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 打开/关闭激光器
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] bEnable 启用/禁用
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_EnableLaserLight(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
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VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableLaserLight(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 调节激光器亮度
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] bEnable 启用/禁用
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserLight(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nLight);
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VZNLAPI unsigned int VzNL_GetLaserLight(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 设置/获取角速度
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] bEnable 启用/禁用
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingAngleSpeed(VZNLHANDLE hDevice, float fAngleSpeed);
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VZNLAPI int VzNL_GetSwingAngleSpeed(VZNLHANDLE hDevice, float* pfdAngleSpeed);
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/**
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* @brief 设置/获取角速度
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] bEnable 启用/禁用
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingMotorAngle(VZNLHANDLE hDevice, float nStartPos, float nEndPos);
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VZNLAPI int VzNL_GetSwingMotorAngle(VZNLHANDLE hDevice, float* pnStartPos, float* pnEndPos);
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/**
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* @brief 设置当前位置为开始/结束位置
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingCurPosToMotorStartPos(VZNLHANDLE hDevice);
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingCurPosToMotorEndPos(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 旋转到某个角度
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nAngle 角度
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_RotateSwing(VZNLHANDLE hDevice, float fAngle);
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/**
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* @brief 旋转到开始位置
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_RotateSwingToStartPos(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 设置扫描模式
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] eScanMode 扫描模式
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingScanMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzSwingMotorScanMode eScanMode);
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VZNLAPI EVzSwingMotorScanMode VzNL_GetSwingScanMode(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 获取摆动机构参数
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_GetSwingMotorInfo(VZNLHANDLE hDevice, SVzSwingMotorDevInfo* psSwingMotorInfo);
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/**
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* @brief 获取当前角度
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI float VzNL_GetSwingCurAngle(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 设置停顿时间
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nMillionSecond 停顿时间 范围 [500 ~ 32767]
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingStopTime(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nMillionSecond);
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/**
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* @brief 左移
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SwingMoveLeft(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 右移
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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|
* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SwingMoveRight(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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|
* @brief 设置相机摆动方向
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] eRotateDirect 摆动方向[keSwingRotateDirect_Clockwise 顺时针方向摆动, keSwingRotateDirect_Counterclockwise 逆时针方向摆动]
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingRotateDirect(VZNLHANDLE hDevice, EVzSwingRotateDirect eRotateDirect);
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VZNLAPI int VzNL_GetSwingRotateDirect(VZNLHANDLE hDevice, EVzSwingRotateDirect* peRotateDirect);
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/**
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* @brief 启用存储参数
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_EnableSaveSwingParam(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
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/**
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* @brief 获取版本
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回版本号
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*/
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VZNLAPI unsigned int VzNL_GetSwingVersionCode(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 设置相机激光器停止位置
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] fAngle 停止角度
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingStopAngle(VZNLHANDLE hDevice, float fAngle);
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VZNLAPI float VzNL_GetSwingStopAngle(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 设置判断完成了一次扫描的角度阈值
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] fAngle 角度阈值
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetSwingEndAngleThres(VZNLHANDLE hDevice, float fAngle);
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VZNLAPI float VzNL_GetSwingEndAngleThres(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/**
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* @brief 是否支持静态相机输出激光线时告知是否完成了一次扫描
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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|
* @return 返回0表示正确
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|
* @retval 0 表示成功
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|
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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|
*/
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VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportEndAngleThres(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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#endif |