178 lines
4.3 KiB
C++
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C++
#ifndef IVRCONFIG_H
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#define IVRCONFIG_H
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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struct DeviceInfo
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{
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std::string name;
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std::string ip;
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};
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/**
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* @brief 编织袋参数
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*/
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struct VrBagParam
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{
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double bagL = 650.0; // 长
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double bagW = 450.0; // 宽
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double bagH = 160.0; // 高
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};
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/**
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* @brief 垛参数
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*/
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struct VrPileParam
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{
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double pileL = 1300.0; // 垛长
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double pileW = 900.0; // 垛宽
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double pileH = 800.0; // 垛高
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|
};
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/**
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* @brief 离群点滤波参数
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*/
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struct VrOutlierFilterParam
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{
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double continuityTh = 20.0; // 连续性阈值
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int outlierTh = 5; // 离群点判断阈值
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};
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/**
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* @brief 角点参数
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*/
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struct VrCornerParam
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{
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double minEndingGap = 20.0; // 最小结束间隙
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double scale = 15.0; // 计算方向角的窗口比例因子
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double cornerTh = 30.0; // 角点阈值
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double jumpCornerTh_1 = 60.0; // 判断角点是否为跳跃的第一阈值
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double jumpCornerTh_2 = 15.0; // 判断角点是否为跳跃的第二阈值
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};
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/**
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* @brief 斜率参数
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*/
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struct VrSlopeParam
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{
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double LSlopeZWin = 10.0; // 计算L型Slope特征高度计算的窗口长度
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double validSlopeH = 10.0; // 有效斜率高度
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double minLJumpH = 20.0; // 最小L跳跃高度
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double minEndingGap = 20.0; // 最小结束间隙
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};
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/**
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* @brief V特征参数
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*/
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struct VrVFeatureParam
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{
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double valleyMinH = 10.0; // 山谷最小高度
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double valleyMaxW = 80.0; // 山谷最大宽度
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};
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/**
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* @brief 树生长参数
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*/
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struct VrTreeGrowParam
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{
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double yDeviation_max = 20.0; // 生长时允许的最大Y偏差
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double zDeviation_max = 80.0; // 生长时允许的最大Z偏差
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int maxLineSkipNum = 5; // 生长时允许跳过的最大线条数
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double maxSkipDistance = 20.0; // 最大跳跃距离
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double minLTypeTreeLen = 50.0; // L型树的最小长度
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|
double minVTypeTreeLen = 50.0; // V型树的最小长度
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|
};
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/**
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* @brief 平面校准参数
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*/
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struct VrPlaneCalibParam
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{
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double planeCalib[9]; // 旋转矩阵，将数据调平
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double planeHeight = -1.0; // 参考平面的高度，用于去除地面数据
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|
double invRMatrix[9]; // 逆旋转矩阵，回到原坐标系
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|
};
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/**
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* @brief 算法参数配置结构
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*/
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struct VrAlgorithmParams
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{
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VrBagParam bagParam; // 编织袋参数
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VrPileParam pileParam; // 垛参数
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VrOutlierFilterParam filterParam; // 滤波参数
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VrCornerParam cornerParam; // 角点特征参数
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VrSlopeParam slopeParam; // 斜率参数
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VrVFeatureParam valleyParam; // 山谷参数
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VrTreeGrowParam growParam; // 增长参数
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|
VrPlaneCalibParam planeCalibParam; // 平面校准参数
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|
};
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/**
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* @brief 配置加载结果
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*/
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struct ConfigResult
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|
{
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|
std::vector<DeviceInfo> cameraList;
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|
std::vector<DeviceInfo> deviceList;
|
|
VrAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
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|
};
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/**
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* @brief 配置改变通知接口
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*/
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class IVrConfigChangeNotify
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{
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public:
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|
virtual ~IVrConfigChangeNotify() {}
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/**
|
|
* @brief 配置数据改变通知
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|
* @param configResult 新的配置数据
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*/
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|
virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) = 0;
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|
};
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/**
|
|
* @brief VrConfig接口类
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|
*/
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|
class IVrConfig
|
|
{
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|
public:
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/**
|
|
* @brief 虚析构函数
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|
*/
|
|
virtual ~IVrConfig() {}
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/**
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* @brief 创建实例
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* @return 实例
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*/
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static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);
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/**
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* @brief 加载配置文件
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|
* @param filePath 配置文件路径
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|
* @return 加载的配置结果
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*/
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|
virtual ConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;
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/**
|
|
* @brief 保存配置文件
|
|
* @param filePath 配置文件路径
|
|
* @param configResult 配置结果
|
|
* @return 是否保存成功
|
|
*/
|
|
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
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/**
|
|
* @brief 设置配置改变通知回调
|
|
* @param notify 通知接口指针
|
|
*/
|
|
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
|
|
};
|
|
|
|
#endif // IVRCONFIG_H
|