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6.9 KiB
C++
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#ifndef GRABBAGPRESENTER_H
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#define GRABBAGPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include "IVrConfig.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "IYGrabBagStatus.h"
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#include "DetectPresenter.h"
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#include "RobotProtocol.h"
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#include "SerialProtocol.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "SG_bagPositioning_Export.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "PathManager.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <memory>
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class GrabBagPresenter : public IVrConfigChangeNotify, public IConfigChangeListener
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{
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public:
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GrabBagPresenter();
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~GrabBagPresenter();
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// 初始化
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int Init();
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// 设置状态回调
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void SetStatusCallback(IYGrabBagStatus* status);
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// 开始检测
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int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true); // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机
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// 停止检测
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int StopDetection();
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// 加载调试数据进行检测
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int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
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// 为所有相机设置状态回调
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void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
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// 设置默认相机索引
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void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex);
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// 获取当前默认相机索引
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int GetDefaultCameraIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
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// 获取配置对象
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IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }
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// 获取相机列表
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std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const { return m_vrEyeDeviceList; } // 返回相机列表，包括IP地址和设备指针
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// 手眼标定矩阵管理
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const CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// 实现IConfigChangeListener接口
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virtual void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
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virtual void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override;
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virtual void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override;
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// 配置管理
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager.get(); }
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// 获取检测数据缓存的副本（用于保存数据）
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int GetDetectIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
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int GetDetectionDataCacheSize() const { return m_detectionDataCache.size(); }
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// 保存检测数据到文件（默认实现）
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int SaveDetectionDataToFile(const std::string& filePath);
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static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
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private:
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// 机械臂协议相关方法
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int InitRobotProtocol();
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// 串口协议相关方法
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int InitSerialProtocol();
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// 算法初始化接口
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int InitAlgorithmParams();
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// 机械臂协议回调函数
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void OnRobotConnectionChanged(bool connected);
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bool OnRobotWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
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// 串口协议回调函数
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void OnSerialConnectionChanged(bool connected);
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bool OnSerialWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
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// 连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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int _OpenDevice(int cameraIndex, const char* cameraName, const char* cameraIp, ProjectType& projectType, IVrEyeDevice** pDevice = nullptr);
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// 静态回调函数，供外部使用
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void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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// 检测数据回调函数
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void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
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// 算法检测线程
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void _AlgoDetectThread();
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int _DetectTask();
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// 释放缓存的检测数据
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void _ClearDetectionDataCache();
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// 发送检测结果给机械臂
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void _SendDetectionResultToRobot(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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private:
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IVrConfig* m_vrConfig = nullptr;
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std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> m_vrEyeDeviceList;
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IYGrabBagStatus* m_pStatus = nullptr;
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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RobotProtocol* m_pRobotProtocol = nullptr;
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SerialProtocol* m_pSerialProtocol = nullptr;
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// 连接状态标志
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bool m_bCameraConnected = false; // 相机连接状态
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bool m_bRobotConnected = false; // 机械臂连接状态
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bool m_bSerialConnected = false; // 串口连接状态
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WorkStatus m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error; // 当前工作状态
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int m_currentCameraIndex = 0; // 当前使用的相机编号
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std::atomic<bool> m_bAlgoDetectThreadRunning = false;
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std::mutex m_algoDetectMutex;
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std::condition_variable m_algoDetectCondition;
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std::thread m_algoDetectThread; // 算法检测线程
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// 检测数据缓存 - 统一存储两种类型的数据
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std::mutex m_detectionDataMutex;
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>> m_detectionDataCache; // 统一存储数据
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// 算法参数成员变量
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SG_bagPositionParam m_algoParam; // 算法参数
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SSG_planeCalibPara m_planeCalibParam; // 默认平面校准参数
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std::vector<VrCameraPlaneCalibParam> m_cameraCalibParams; // 多相机调平参数
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std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList; // 手眼标定矩阵列表
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VrDebugParam m_debugParam; // 调试参数
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// 颜色参数成员变量
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SSG_hsvCmpParam m_hsvCmpParam; // HSV颜色比较参数
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RGB m_rgbColorPattern; // RGB颜色模式
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double m_frontColorTemplate[RGN_HIST_SIZE]; // 颜色模板参数
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double m_backColorTemplate[RGN_HIST_SIZE]; // 颜色模板参数
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ProjectType m_projectType;
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// 调试数据加载器
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LaserDataLoader m_dataLoader;
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// 配置管理器
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std::unique_ptr<ConfigManager> m_pConfigManager;
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};
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#endif // GRABBAGPRESENTER_H
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