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2.2 KiB
C++
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#ifndef PROTOCOLCOMMON_H
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#define PROTOCOLCOMMON_H
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#include <functional>
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#include <vector>
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#include <cstdint>
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/**
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* @brief 机械臂坐标结构体
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*/
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struct RobotCoordinate {
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float x; // X坐标
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float y; // Y坐标
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float z; // Z坐标
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float rx; // X轴旋转
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float ry; // Y轴旋转
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float rz; // Z轴旋转
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};
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/**
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* @brief 单个目标位置数据（简化版，只包含必要的x,y,z,rz）
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*/
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struct TargetPosition {
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float x; // X坐标
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float y; // Y坐标
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float z; // Z坐标
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float rz; // Z轴旋转（yaw角）
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uint16_t cameraId; // 相机ID（从1开始编号）
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};
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/**
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* @brief 多目标检测结果数据结构
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*/
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struct MultiTargetData {
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uint16_t count; // 目标数量
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uint16_t cameraId; // 当前检测的相机ID（从1开始编号）
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std::vector<TargetPosition> targets; // 目标位置列表
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MultiTargetData() : count(0), cameraId(1) {} // 默认相机ID为1
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};
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/**
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* @brief 通用连接状态枚举
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*/
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enum ConnectionStatus {
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STATUS_DISCONNECTED = 0, // 断开连接
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STATUS_CONNECTED = 1, // 已连接
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STATUS_IDLE = 2, // 空闲状态
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STATUS_WORKING = 3, // 工作中
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STATUS_ERROR = 4 // 错误状态
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};
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/**
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* @brief 连接状态回调函数类型
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* @param connected true-连接，false-断开
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*/
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using ConnectionCallback = std::function<void(bool connected)>;
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/**
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* @brief 开始工作信号回调函数类型
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* @param startWork true-开始工作，false-停止工作
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* @param cameraId 相机ID，从1开始编号（1，2，...）
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*/
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using WorkSignalCallback = std::function<bool(bool startWork, int cameraId)>;
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// 工作状态定义（公共常量）
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static const uint16_t WORK_STATUS_IDLE = 0; // 空闲
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static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA1_DONE = 1; // 相机1工作完成
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static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA2_DONE = 2; // 相机2工作完成
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static const uint16_t WORK_STATUS_BUSY = 3; // 忙碌
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#endif // PROTOCOLCOMMON_H
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