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15 KiB
C++
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#ifndef BASEPRESENTER_H
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#define BASEPRESENTER_H
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#include <atomic>
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
|
||
#include <mutex>
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#include <vector>
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#include <memory>
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#include <string>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "VrCommonConfig.h" // 包含公共配置结构体
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#include "LaserDataLoader.h" // 激光数据加载器
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#include "IVisionApplicationStatus.h" // 工作状态枚举
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/**
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* @brief 基础Presenter类
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*
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* 提取各应用Presenter的共同功能：
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* - 相机设备管理（InitCamera）
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* - 算法参数初始化（InitAlgoParams - 纯虚函数）
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* - 检测线程管理（DetectTask）
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* - 检测数据缓存
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* - 相机重连机制
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*
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* 子类需要实现的纯虚函数：
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* - InitAlgoParams(): 初始化算法参数
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* - ProcessAlgoDetection(): 执行具体的算法检测
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* - OpenDevice(): 打开相机设备
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* - TryReconnectCameras(): 尝试重连相机
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* - OnCameraStatusChanged(): 相机状态变化通知
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*
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* 用法示例：
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* @code
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* class GrabBagPresenter : public BasePresenter {
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* protected:
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* int InitAlgoParams() override { ... }
|
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* int ProcessAlgoDetection() override { ... }
|
||
* int OpenDevice(int cameraIndex, ...) override { ... }
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* };
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* @endcode
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*/
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class BasePresenter : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit BasePresenter(QObject *parent = nullptr);
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virtual ~BasePresenter();
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/**
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* @brief 公用的初始化
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* @return
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*/
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int Init(const std::string& sName);
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/**
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* @brief 开始检测
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* @param cameraIndex 相机索引（-1表示所有相机）
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* @param isAuto 是否自动模式
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* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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||
*/
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virtual int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true);
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/**
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||
* @brief 停止检测
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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||
*/
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virtual int StopDetection();
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/**
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* @brief 获取相机列表
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||
* @return 相机列表（IP地址和设备指针的pair）
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||
*/
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std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const {
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return m_vrEyeDeviceList;
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||
}
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||
/**
|
||
* @brief 设置默认相机索引
|
||
* @param cameraIndex 相机索引
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||
*/
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void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex) {
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||
m_currentCameraIndex = cameraIndex;
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}
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||
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||
/**
|
||
* @brief 获取默认相机索引
|
||
* @return 相机索引
|
||
*/
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int GetDetectIndex() const {
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return m_currentCameraIndex;
|
||
}
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||
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/**
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* @brief 获取检测数据缓存大小
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* @return 缓存中的数据个数
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*/
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int GetDetectionDataCacheSize() const;
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/**
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* @brief 保存当前缓存的检测数据到文件（便捷方法）
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||
*
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||
* 直接保存内部缓存的数据，无需传入参数
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||
*
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||
* @param filePath 文件路径
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||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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||
*/
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virtual int SaveDetectionDataToFile(const std::string& filePath);
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||
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/**
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||
* @brief 加载调试数据并执行检测（virtual，子类可重写添加状态更新）
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||
*
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||
* 从文件加载激光扫描数据到缓存，然后执行算法检测
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||
*
|
||
* @param filePath 文件路径
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
virtual int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
|
||
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/**
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||
* @brief 为所有相机设置状态回调
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||
*
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||
* 遍历所有相机设备，为每个设备设置状态回调函数
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||
*
|
||
* @param fNotify 状态回调函数指针
|
||
* @param param 回调函数的用户参数
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||
*/
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void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
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||
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||
/**
|
||
* @brief 获取当前工作状态
|
||
* @return 当前工作状态
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||
*/
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||
WorkStatus GetCurrentWorkStatus() const {
|
||
return m_currentWorkStatus;
|
||
}
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||
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/**
|
||
* @brief 设置工作状态（会触发状态回调通知）
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||
* @param status 新的工作状态
|
||
*/
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void SetWorkStatus(WorkStatus status);
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||
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/**
|
||
* @brief 设置状态回调接口（模板方法）
|
||
*
|
||
* 存储状态回调接口指针，用于通知UI状态变化
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||
* 子类可以直接调用此方法设置自己的状态回调接口
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||
*
|
||
* @tparam StatusCallbackType 状态回调接口类型
|
||
* @param statusCallback 状态回调接口指针
|
||
*/
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||
template<typename StatusCallbackType>
|
||
void SetStatusCallback(StatusCallbackType* statusCallback) {
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||
m_pStatusCallback = static_cast<void*>(statusCallback);
|
||
}
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||
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||
/**
|
||
* @brief 获取状态回调接口（模板方法）
|
||
*
|
||
* 获取之前设置的状态回调接口指针
|
||
*
|
||
* @tparam StatusCallbackType 状态回调接口类型
|
||
* @return 状态回调接口指针
|
||
*/
|
||
template<typename StatusCallbackType>
|
||
StatusCallbackType* GetStatusCallback() const {
|
||
return static_cast<StatusCallbackType*>(m_pStatusCallback);
|
||
}
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||
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/**
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||
* @brief 通用的静态检测数据回调函数
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||
*
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||
* 此静态函数可被所有子类使用，将检测数据添加到缓存
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||
* 子类的 GetDetectionCallback() 可以直接返回此函数
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*
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* @param eDataType 数据类型
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* @param pLaserLinePoint 激光线数据指针
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||
* @param pUserData 用户数据（BasePresenter实例指针）
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*/
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static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pUserData);
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/**
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||
* @brief 通用的静态相机状态回调函数
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||
*
|
||
* 此静态函数可被所有子类使用，处理相机状态变化
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||
* 子类的 GetCameraStatusCallback() 可以直接返回此函数
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||
*
|
||
* @param eStatus 相机工作状态
|
||
* @param pExtData 扩展数据
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||
* @param nDataLength 数据长度
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||
* @param pInfoParam 参数（BasePresenter实例指针）
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||
*/
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||
static void _StaticCameraStatusCallback(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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||
|
||
protected:
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||
// ============ 纯虚函数 - 子类必须实现 ============
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||
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||
/**
|
||
* @brief 私有初始化子类应该重写此方法
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||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
virtual int InitApp() = 0;
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||
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 初始化算法参数（纯虚函数）
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||
*
|
||
* 子类需要在此方法中：
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||
* - 加载算法参数配置
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||
* - 初始化算法库
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||
* - 加载标定参数
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||
*
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
virtual int InitAlgoParams() = 0;
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||
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||
/**
|
||
* @brief 执行算法检测（纯虚函数）
|
||
*
|
||
* 子类需要在此方法中：
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||
* - 使用传入的点云数据进行算法检测
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||
* - 调用具体的算法库进行检测
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||
* - 返回检测结果
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||
*
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||
* @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
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||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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||
*/
|
||
virtual int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取相机状态回调函数（虚函数，提供默认实现）
|
||
*
|
||
* 默认返回 BasePresenter 的通用静态回调函数
|
||
* 子类如果需要自定义相机状态处理，可以重写此方法
|
||
*
|
||
* @return 相机状态回调函数指针
|
||
*/
|
||
virtual VzNL_OnNotifyStatusCBEx GetCameraStatusCallback() {
|
||
return &BasePresenter::_StaticCameraStatusCallback;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取检测数据回调函数（虚函数，提供默认实现）
|
||
*
|
||
* 默认返回 BasePresenter 的通用静态回调函数
|
||
* 子类如果需要自定义检测数据处理，可以重写此方法
|
||
*
|
||
* @return 检测数据回调函数指针
|
||
*/
|
||
virtual VzNL_AutoOutputLaserLineExCB GetDetectionCallback() {
|
||
return &BasePresenter::_StaticDetectionCallback;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取检测数据类型（纯虚函数）
|
||
*
|
||
* 子类需要返回项目使用的数据类型，例如：
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* - keResultDataType_Position (只要XYZ位置)
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||
* - keResultDataType_PointXYZRGBA (需要RGBA颜色)
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||
*
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||
* @return 数据类型
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||
*/
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virtual EVzResultDataType GetDetectionDataType() = 0;
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||
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||
/**
|
||
* @brief 尝试重连相机（虚函数，提供默认实现）
|
||
*
|
||
* 基类提供通用的重连逻辑：
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||
* - 遍历所有配置的相机
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||
* - 检查是否已连接
|
||
* - 尝试调用 OpenDevice 重连
|
||
* - 调用 OnCameraStatusChanged 通知状态变化
|
||
* - 更新相机连接状态和默认相机索引
|
||
*
|
||
* 子类通常不需要重写此方法，除非有特殊的重连逻辑
|
||
*
|
||
* @return true: 所有相机已连接, false: 仍有相机未连接
|
||
*/
|
||
virtual bool TryReconnectCameras();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 相机状态变化通知（纯虚函数）
|
||
*
|
||
* @param cameraIndex 相机索引
|
||
* @param isConnected 是否连接
|
||
*/
|
||
virtual void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) = 0;
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||
|
||
/**
|
||
* @brief 工作状态变化通知（虚函数，子类可选择重写）
|
||
*
|
||
* 当工作状态改变时，BasePresenter 会调用此方法通知子类
|
||
* 子类应在此方法中调用状态回调接口的 OnWorkStatusChanged
|
||
*
|
||
* @param status 新的工作状态
|
||
*/
|
||
virtual void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) {
|
||
// 默认空实现，子类可以重写以调用UI回调
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 相机数量变化通知（虚函数，子类可选择重写）
|
||
*
|
||
* 当相机初始化时，BasePresenter 会调用此方法通知子类相机数量
|
||
* 子类应在此方法中调用状态回调接口的 OnCameraCountChanged
|
||
*
|
||
* @param count 相机数量
|
||
*/
|
||
virtual void OnCameraCountChanged(int count) {
|
||
// 默认空实现，子类可以重写以调用UI回调
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 状态文字更新通知（虚函数，子类可选择重写）
|
||
*
|
||
* 当需要更新状态文字时，BasePresenter 会调用此方法
|
||
* 子类应在此方法中调用状态回调接口的 OnStatusUpdate
|
||
*
|
||
* @param statusMessage 状态消息
|
||
*/
|
||
virtual void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) {
|
||
// 默认空实现，子类可以重写以调用UI回调
|
||
}
|
||
|
||
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||
// ============ 公共实现方法 ============
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||
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||
/**
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||
* @brief 初始化相机设备（公共实现）
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||
*
|
||
* 此方法实现了通用的相机初始化逻辑：
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||
* - 保存相机配置
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||
* - 初始化相机列表
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||
* - 调用 OpenDevice 打开每个相机
|
||
* - 启动重连定时器（如果需要）
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||
*
|
||
* @param cameraList 相机配置列表
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
virtual int InitCamera(std::vector<DeviceInfo>& cameraList, bool bRGB, bool bSwing);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 清空检测数据缓存（virtual允许子类重写以添加特殊清理逻辑）
|
||
*/
|
||
virtual void ClearDetectionDataCache();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 添加检测数据到缓存
|
||
* @param dataType 数据类型
|
||
* @param laserData 激光数据
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||
*/
|
||
void AddDetectionDataToCache(EVzResultDataType dataType, const SVzLaserLineData& laserData);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取检测数据缓存的引用（用于批量加载数据）
|
||
*
|
||
* 提供线程安全的方式访问缓存进行批量操作
|
||
* 调用者需要在调用此方法的作用域内完成所有操作
|
||
*
|
||
* @param func 操作函数，接收缓存引用作为参数，返回操作结果
|
||
* @return func 的返回值
|
||
*/
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||
template<typename Func>
|
||
int AccessDetectionDataCache(Func func) {
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||
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_detectionDataMutex);
|
||
return func(m_detectionDataCache);
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||
}
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||
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||
private:
|
||
/**
|
||
* @brief 打开相机设备（公共实现）
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||
*
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||
* 此方法实现了通用的相机打开逻辑：
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||
* - 创建 IVrEyeDevice 对象
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||
* - 初始化设备
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||
* - 设置状态回调（调用 GetCameraStatusCallback）
|
||
* - 打开相机（使用 GetOpenDeviceMode）
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||
* - 存储到设备列表
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||
*
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||
* @param cameraIndex 相机索引（从1开始）
|
||
* @param cameraName 相机名称
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||
* @param cameraIp 相机IP地址
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
int OpenDevice(int cameraIndex, const char* cameraName, const char* cameraIp, bool bRGB, bool bSwing);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 算法检测线程函数
|
||
*
|
||
* 实现了通用的检测线程循环：
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||
* - 等待检测触发
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||
* - 调用 ProcessAlgoDetection 执行算法
|
||
* - 处理检测结果
|
||
*/
|
||
void AlgoDetectThreadFunc();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检测任务主流程
|
||
*
|
||
* 实现了通用的检测任务流程：
|
||
* - 验证数据缓存
|
||
* - 调用 ProcessAlgoDetection 执行算法
|
||
* - 更新工作状态
|
||
*
|
||
* @return 0: 成功, 其他: 错误码
|
||
*/
|
||
int DetectTask();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 启动算法检测线程
|
||
*/
|
||
void StartAlgoDetectThread();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止算法检测线程
|
||
*/
|
||
void StopAlgoDetectThread();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 启动相机重连定时器
|
||
*/
|
||
void StartCameraReconnectTimer();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止相机重连定时器
|
||
*/
|
||
void StopCameraReconnectTimer();
|
||
|
||
private slots:
|
||
/**
|
||
* @brief 相机重连定时器触发
|
||
*/
|
||
void OnCameraReconnectTimer();
|
||
|
||
protected:
|
||
// 相机设备列表
|
||
std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> m_vrEyeDeviceList;
|
||
|
||
// 当前相机索引
|
||
int m_currentCameraIndex = 0;
|
||
|
||
// 连接状态标志
|
||
bool m_bCameraConnected = false;
|
||
|
||
// 算法检测线程相关
|
||
std::atomic<bool> m_bAlgoDetectThreadRunning;
|
||
std::mutex m_algoDetectMutex;
|
||
std::condition_variable m_algoDetectCondition;
|
||
std::thread m_algoDetectThread;
|
||
|
||
// 检测数据缓存
|
||
std::mutex m_detectionDataMutex;
|
||
std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>> m_detectionDataCache;
|
||
|
||
// 激光数据加载器
|
||
LaserDataLoader m_dataLoader;
|
||
|
||
// 相机重连定时器
|
||
QTimer* m_pCameraReconnectTimer;
|
||
std::vector<DeviceInfo> m_expectedList;
|
||
|
||
bool m_bRGB{false};
|
||
bool m_bSwing{true};
|
||
|
||
// 工作状态管理
|
||
WorkStatus m_currentWorkStatus = WorkStatus::InitIng;
|
||
|
||
// 状态回调接口（使用void*存储，避免模板化整个类）
|
||
void* m_pStatusCallback = nullptr;
|
||
};
|
||
|
||
#endif // BASEPRESENTER_H
|