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4.2 KiB
C++
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#ifndef ROBOTPROTOCOL_H
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#define ROBOTPROTOCOL_H
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#include <functional>
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#include <vector>
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#include "IYModbusTCPServer.h"
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#include "ProtocolCommon.h"
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/**
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* @brief 机械臂ModbusTCP协议封装类
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* 提供机械臂坐标配置、状态检测、工作信号处理等功能
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*/
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class RobotProtocol
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{
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public:
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/**
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* @brief 机械臂状态枚举（使用公共状态定义）
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*/
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using RobotStatus = ConnectionStatus;
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public:
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RobotProtocol();
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~RobotProtocol();
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/**
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* @brief 初始化ModbusTCP服务
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* @param port TCP端口号，默认502
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int Initialize(uint16_t port = 502);
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/**
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* @brief 反初始化，停止服务
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*/
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void Deinitialize();
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/**
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* @brief 设置多目标检测结果数据
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* @param multiTargetData 多目标数据结构
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* @param cameraId 相机ID（从1开始编号）
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int SetMultiTargetData(const MultiTargetData& multiTargetData, uint16_t cameraId);
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/**
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* @brief 获取当前检测状态
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* @return 当前状态
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*/
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RobotStatus GetDetectionStatus() const;
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/**
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* @brief 设置连接状态回调
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* @param callback 回调函数
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*/
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void SetConnectionCallback(const ConnectionCallback& callback);
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/**
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* @brief 设置工作信号回调
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* @param callback 回调函数
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*/
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void SetWorkSignalCallback(const WorkSignalCallback& callback);
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/**
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* @brief 获取服务运行状态
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* @return true-运行中，false-已停止
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*/
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bool IsRunning() const;
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/**
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* @brief 设置工作状态
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* @param status 工作状态：0-空闲，1-相机1工作完成，2-相机2工作完成，3-忙碌
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int SetWorkStatus(uint16_t status);
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// 使用公共工作状态定义
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static const uint16_t WORK_STATUS_IDLE = ::WORK_STATUS_IDLE;
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static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA1_DONE = ::WORK_STATUS_CAMERA1_DONE;
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static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA2_DONE = ::WORK_STATUS_CAMERA2_DONE;
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static const uint16_t WORK_STATUS_BUSY = ::WORK_STATUS_BUSY;
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private:
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/**
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* @brief 停止ModbusTCP服务器
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*/
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void StopModbusTCPServer();
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/**
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* @brief 处理ModbusTCP连接状态变化
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* @param connected true-连接，false-断开
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*/
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void OnModbusTCPConnectionChanged(bool connected);
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/**
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* @brief 处理线圈写入请求（工作信号）
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* @param unitId 单元ID
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* @param startAddress 起始地址
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* @param quantity 数量
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* @param values 值数组
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* @return 错误码
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*/
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IYModbusTCPServer::ErrorCode OnWriteCoils(uint8_t unitId, uint16_t startAddress,
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uint16_t quantity, const uint8_t* values);
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/**
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* @brief 处理保持寄存器写入请求
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* @param unitId 单元ID
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* @param startAddress 起始地址
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* @param quantity 数量
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||
* @param values 值数组
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* @return 错误码
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||
*/
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IYModbusTCPServer::ErrorCode OnWriteRegisters(uint8_t unitId, uint16_t startAddress,
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uint16_t quantity, const uint16_t* values);
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private:
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// ModbusTCP相关
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IYModbusTCPServer* m_pModbusServer; // ModbusTCP服务器实例
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bool m_bServerRunning; // 服务器运行状态
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uint16_t m_nPort; // TCP端口
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// 机械臂数据
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RobotStatus m_robotStatus; // 机械臂状态
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// 回调函数
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ConnectionCallback m_connectionCallback; // 连接状态回调
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WorkSignalCallback m_workSignalCallback; // 工作信号回调
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// Modbus地址映射
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static const uint16_t WORK_SIGNAL_ADDR = 0; // 工作信号线圈地址 (所有相机)
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static const uint16_t STATUS_ADDR = 1; // 状态地址
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static const uint16_t COORD_ONE_START_ADDR = 4; // 相机一的检测开始地址
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static const uint16_t COORD_TWO_START_ADDR = 46; // 相机二的检测开始地址
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};
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#endif // ROBOTPROTOCOL_H
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