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4.6 KiB
C++
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#ifndef IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H
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#define IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H
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#include <string>
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#include <functional>
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#include <vector>
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#include <QImage>
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#include <QMetaType>
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/**
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* @brief 工作状态枚举
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*
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* 定义视觉检测应用的通用工作状态
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*/
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enum class WorkStatus {
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InitIng, // 初始化中
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Ready, // 准备就绪
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Working, // 正在工作
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Detecting, // 正在检测
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Completed, // 监测完成
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Error // 设备异常
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};
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/**
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* @brief 工作状态转换为字符串的工具函数
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* @param status 工作状态
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* @return 状态的中文描述
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*/
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inline std::string WorkStatusToString(WorkStatus status) {
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switch (status) {
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case WorkStatus::InitIng: return "初始化中";
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case WorkStatus::Ready: return "准备就绪";
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case WorkStatus::Working: return "正在工作";
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case WorkStatus::Detecting: return "正在检测";
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case WorkStatus::Completed: return "检测完成";
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case WorkStatus::Error: return "设备异常";
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default: return "未知状态";
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}
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}
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/**
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* @brief 通用坐标结构体模板
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*
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* @tparam T 坐标数据类型（通常为 double）
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*
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* 用法示例：
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* @code
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* using GrabBagPosition = PositionData<double>;
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* using LapWeldPosition = PositionData<double>;
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* @endcode
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*/
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template<typename T = double>
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struct PositionData {
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T x;
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T y;
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T z;
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T roll;
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T pitch;
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T yaw;
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// 默认构造函数
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PositionData() : x(0), y(0), z(0), roll(0), pitch(0), yaw(0) {}
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// 带参构造函数
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PositionData(T _x, T _y, T _z, T _roll, T _pitch, T _yaw)
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: x(_x), y(_y), z(_z), roll(_roll), pitch(_pitch), yaw(_yaw) {}
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// 拷贝构造函数和赋值运算符
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PositionData(const PositionData&) = default;
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PositionData& operator=(const PositionData&) = default;
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};
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// 常用的坐标类型别名
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using VisionPosition = PositionData<double>;
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/**
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* @brief 检测结果结构体模板
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*
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* @tparam PositionType 位置数据类型（如 GrabBagPosition, LapWeldPosition 等）
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*
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* 用法示例：
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* @code
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* using GrabBagDetectionResult = DetectionResultData<GrabBagPosition>;
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* using LapWeldDetectionResult = DetectionResultData<LapWeldPosition>;
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* @endcode
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*/
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template<typename PositionType>
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struct DetectionResultData {
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QImage image;
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std::vector<PositionType> positions;
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int cameraIndex = 1; // 相机索引，默认为1（第一个相机）
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// 默认构造函数
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DetectionResultData() = default;
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// 拷贝构造函数和赋值运算符
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DetectionResultData(const DetectionResultData&) = default;
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DetectionResultData& operator=(const DetectionResultData&) = default;
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};
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// 常用的检测结果类型别名
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using VisionDetectionResult = DetectionResultData<VisionPosition>;
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/**
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* @brief 视觉应用状态回调接口模板
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*
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* @tparam DetectionResultType 检测结果类型（如 DetectionResultData<GrabBagPosition>）
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*
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* 该接口定义了视觉检测应用的通用回调方法
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* 各个具体应用应该继承此接口并实现这些方法
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*
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* 用法示例：
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* @code
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* class IYGrabBagStatus : public IVisionApplicationStatus<DetectionResultData<GrabBagPosition>> {
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* public:
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* // 实现所有虚函数...
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* };
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* @endcode
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*/
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template<typename DetectionResultType>
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class IVisionApplicationStatus
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{
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public:
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virtual ~IVisionApplicationStatus() = default;
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// 状态文字回调
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virtual void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) = 0;
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// 算法监测结果回调
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virtual void OnDetectionResult(const DetectionResultType& result) = 0;
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// 相机状态回调
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virtual void OnCamera1StatusChanged(bool isConnected) = 0;
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virtual void OnCamera2StatusChanged(bool isConnected) = 0;
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// 机械臂连接状态回调
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virtual void OnRobotConnectionChanged(bool isConnected) = 0;
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// 串口连接状态回调
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virtual void OnSerialConnectionChanged(bool isConnected) = 0;
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||
// 相机个数回调
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virtual void OnCameraCountChanged(int cameraCount) = 0;
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||
// 工作状态回调
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virtual void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) = 0;
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};
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// 为常用类型注册Qt元类型（使其能够在信号槽中传递）
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// 注意：各应用仍需在自己的代码中调用 qRegisterMetaType 注册自定义的Position类型
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// 声明Qt元类型
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Q_DECLARE_METATYPE(WorkStatus)
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Q_DECLARE_METATYPE(VisionPosition)
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Q_DECLARE_METATYPE(VisionDetectionResult)
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#endif // IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H
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