180 lines
6.6 KiB
C++
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#ifndef LAPWELDPRESENTER_H
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#define LAPWELDPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include "IVrConfig.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "IYLapWeldStatus.h"
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#include "DetectPresenter.h"
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#include "TCPServerProtocol.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "SX_lapWeldDetection_Export.h"
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#include "SG_baseDataType.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "PathManager.h"
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#include "CommonDialogCameraLevel.h" // 引入通用对话框的接口
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <memory>
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class LapWeldPresenter : public IVrConfigChangeNotify,
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public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
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{
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public:
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LapWeldPresenter();
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~LapWeldPresenter();
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// 初始化
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int Init();
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// 设置状态回调
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void SetStatusCallback(IYLapWeldStatus* status);
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// 开始检测
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int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true); // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机
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// 停止检测
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int StopDetection();
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// 加载调试数据进行检测
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int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
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// 为所有相机设置状态回调
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void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
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// 设置默认相机索引
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void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex);
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// 获取当前默认相机索引
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int GetDefaultCameraIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
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// 获取配置管理器
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }
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// 获取相机列表
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std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const { return m_vrEyeDeviceList; } // 返回相机列表，包括IP地址和设备指针
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// 手眼标定矩阵管理
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const CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// 获取检测数据缓存的副本（用于保存数据）
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int GetDetectIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
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int GetDetectionDataCacheSize() const { return m_detectionDataCache.size(); }
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// 保存检测数据到文件（默认实现）
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int SaveDetectionDataToFile(const std::string& filePath);
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// ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============
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/**
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* @brief 计算平面调平参数
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*/
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bool CalculatePlaneCalibration(
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
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double planeCalib[9],
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double& planeHeight,
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double invRMatrix[9]) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============
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/**
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* @brief 保存相机调平结果到配置文件
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*/
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bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
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int cameraIndex, const QString& cameraName) override;
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/**
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* @brief 从配置文件加载相机调平结果
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*/
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bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
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double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;
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static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
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private:
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// 相机协议相关方法
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int InitCamera(std::vector<DeviceInfo>& cameraList);
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// 算法初始化接口
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int InitAlgorithmParams();
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// TCP服务器相关方法
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int InitTCPServer();
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// TCP回调函数
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void OnTCPConnectionChanged(bool connected);
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bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);
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// TCP连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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// 打开相机
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int _OpenDevice(int cameraIndex, const char* cameraName, const char* cameraIp, ProjectType& projectType);
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bool _SinglePreDetection(int cameraIndex);
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int _SingleDetection(int cameraIndex, bool isStart);
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// 静态回调函数，供外部使用
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void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
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// 检测数据回调函数
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void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
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// 算法检测线程
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void _AlgoDetectThread();
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int _DetectTask();
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// 释放缓存的检测数据
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void _ClearDetectionDataCache();
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// 发送检测结果给TCP客户端
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void _SendDetectionResultToTCP(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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private:
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ConfigManager* m_pConfigManager = nullptr;
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std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> m_vrEyeDeviceList;
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IYLapWeldStatus* m_pStatus = nullptr;
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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// TCP服务器相关
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TCPServerProtocol* m_pTCPServer = nullptr;
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// 连接状态标志
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bool m_bCameraConnected = false; // 相机连接状态
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bool m_bTCPConnected = false; // TCP连接状态
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WorkStatus m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error; // 当前工作状态
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int m_currentCameraIndex = 0; // 当前使用的相机编号
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std::atomic<bool> m_bAlgoDetectThreadRunning{false};
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std::mutex m_algoDetectMutex;
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std::condition_variable m_algoDetectCondition;
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std::thread m_algoDetectThread; // 算法检测线程
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// 检测数据缓存 - 统一存储两种类型的数据
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std::mutex m_detectionDataMutex;
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>> m_detectionDataCache; // 统一存储数据
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// 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
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std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList;
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ProjectType m_projectType;
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// 调试数据加载器
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LaserDataLoader m_dataLoader;
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};
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#endif // LAPWELDPRESENTER_H
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