#ifndef __VIZUM_UTILS_HEADER__
#define __VIZUM_UTILS_HEADER__

/*****************************************************************************
*  Vizum Detect SDK Utils                                                    *
*  Copyright (C) 2022 Vizum Technology.										 *
*                                                                            *
*  This file is part of VizumSDK.                                            *
*                                                                            *                                                                           *
*                                                                            *
*  @file     VZNL_Utils.h                                                    *
*  @brief    包含部分图像生成的方式                                             *
*  Details.                                                                  *
*                                                                            *
*  @author   Vizum                                                           *
*  @email                                                                    *
*  @date     2022/07/03			                                             *
*                                                                            *
*----------------------------------------------------------------------------*
*  Remark         : Description                                              *
*----------------------------------------------------------------------------*
*  Change History :                                                          *
*  <Date>     | <Version> | <Author>       | <Description>                   *
*----------------------------------------------------------------------------*
*  2022/07/03 | 3.6.17.10 | Vizum          | 增加了2D图生成工具                *
*----------------------------------------------------------------------------*
*                                                                            *
*****************************************************************************/

#include "VZNL_Export.h"
#include "VZNL_Types.h"

typedef struct
{
	union {
		struct
		{
			unsigned int bNoFirewallToken : 1;		//< 是否有防火墙权限
			unsigned int bNetWork100M : 1;			//< 设备中含有 100M 网络
			unsigned int bSameMACDevice : 1;		//< 有相同MAC的设备
			unsigned int bVLANError : 1;			//< IP不在同网段
			unsigned int bIsAdmin : 1;				//< 是否管理员权限
			unsigned int bOpenJumboFrame : 1;		//< 是否开启了巨型帧
			unsigned int bIPConflict : 1;			//< 是否存在IP地址冲突
		};

		unsigned int nCheckMask;						//< 当为0时表示都符合要求
	};
	unsigned int nHostNetCardCnt;					//本机网卡数量
	SVzNetCardInfo* sHostNetCard;					//本机网卡列表
	unsigned int nSameMACDeviceCnt;					//有相同MAC的设备数量
	SVzNLEyeCBInfo* sSameMACDevice;					//相同MAC的设备IP列表
	unsigned int nVLANErrorDeviceCnt;				//IP不在同网段的设备数量
	SVzNLEyeCBInfo* sVLANErrorDevice;				//IP不在同网段的设备IP列表
	unsigned int nIPConflictDeviceCnt;				//IP地址冲突的设备数量
	SVzNLEyeCBInfo* sIPConflictDevice;				//IP地址冲突的设备IP列表
} SVzCheckPlatformInfo;

/**
 * @brief 检测运行环境
 * @param psPlatformInfo 环境信息
 * @return 返回VzTrue说明一切正常，返回VzFalse表示有信息不匹配的地方
 */
VZNLAPI int VzNL_CheckPlatform(SVzCheckPlatformInfo* psPlatformInfo);

/// @name 静态相机图像生成工具集
/// @{
/**
 * @brief 使用固定点云数据生成深度图
 * @param eDataType         数据类型
 * @param p3DPoint          3D点云数组
 * @param nPointCount       点的个数
 * @param sDepthMapParam    深度图参数
 * @param ppImageData 图像
 * @return 返回0表示正常
 */
VZNLAPI int VzNL_CreateDepthMapImage(EVzResultDataType eDataType, void* p3DPoint, unsigned int nPointCount, SVzDepthMapImgCtlPara* sDepthMapParam, SVzNLImageData** ppImageData);

/**
 * @brief 使用固定点云生成灰度图
 * @param eDataType         数据类型
 * @param p3DPoint          3D点云数组
 * @param nPointCount       点的个数
 * @param fXYScale			XY比例	
 * @param ppImageData		图像
 * @return 返回0表示正常
 */
VZNLAPI int VzNL_CreateGrayImage(EVzResultDataType eDataType, void* p3DPoint, unsigned int nPointCount, float fXYScale, SVzNLImageData** ppImageData);
/// @}

/**
 * @brief 读取图像
 * @param szFileName [in] 要读取的文件全路径
 * @param ppImageData [out] 无压缩图像实例
 * @return 返回0表明正确
 */
VZNLAPI int VzNL_LoadImageFromFile(const char* szFileName, SVzNLImageData** ppImageData);

/**
 * @brief 从tif文件中加载3D点云
 * @param lpszFile			文件全路径
 * @param nImageWidth       图像宽
 * @param nImageHeight      图像高
 * @param eDataType			数据类型
 * @param p3DPoint			3D点指针
 * @return 返回0表示正常
 */
VZNLAPI int VzNL_LoadDepthMapTiffImage(const char* lpszFile, unsigned int* nImageWidth, unsigned int* nImageHeight, SVzNL3DPointF* p3DPoint, unsigned int* nPointCount);

/**
 * @brief 将3D点云数据存储为Tif深度图
 * @param lpszFile			文件全路径
 * @param nImageWidth       图像宽
 * @param nImageHeight      图像高
 * @param eDataType			数据类型
 * @param p3DPoint			3D点指针
 * @return 返回0表示正常
 */
VZNLAPI int VzNL_SaveDepthMapTiffImage(const char* lpszFile, unsigned int nImageWidth, unsigned int nImageHeight, EVzResultDataType eDataType, void* p3DPoint);

/// @name 点云后处理工具
/// @{

/** 
 * @brief 深度图图像回调
 * @param pImageData    传出处理后的图像  [输出参数]
 * @param pParam        回调传递的数据    [输出参数]
 */
typedef void(*VzNL_OnOutputCloudPointAPData)(const SVzNLImageData* psImageData, const SVz3DPointMapTable* psPointMapTable, void* pParam);

/** 
 * @brief 创建点云后处理工具Handle
 * @return 返回深度图的句柄
 */
VZNLAPI VZNLPOINTCLOUDHANDLE VzNL_CreateCloudPointAPTool();

/**
 * @brief 当配置自适应参数时,选择绑定设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_AttachHandleForCloudPointAP(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 当配置自适应参数时,可以选择绑定检测工具Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_AttachDetectToolForCloudPointAP(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, VZNLDETECTHANDLE hDetectHandle);

/**
 * @brief 当配置自适应参数时,绑定设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_DetachHandleForCloudPointAP(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool);

/**
 * @brief 设置3D点云基准激光线(当生成灰度/深度图时需要配置), 配置后内部的图像参数会进行改变,若查看参数信息请调用 VzNL_GetCloudPointAPParam
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 * @param p3DPosition		3D数据
 * @param nPointCount		3D点的个数
 */
VZNLAPI int VzNL_SetCloudPointAPBaseLine(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, SVzNL3DPosition* p3DPosition, unsigned int nPointCount);

/**
 * @brief 设置深度图/灰度图配置参数(当生成灰度/深度图时需要配置)
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 * @param psDepthMapParam	深度图配置参数
 */
VZNLAPI int VzNL_SetCloudPointAPParam(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, SVzDepthMapImgCtlPara* psDepthMapParam);

/**
 * @brief 启用基准线深度值计算模式(当生成灰度/深度图时需要配置)
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 * @param bEnable			VzTrue 启用 / VzFalse 禁用
 * @note  基准线模式:bEnable = VzTrue 当深度计算需要用当前一条线作为高度基准时,配置为此模式,例如激光线照射U型皮带，会形成高低不等的一条激光线，这个时候
 *					U型皮带上的各个点均为自身位置的0点位置                     
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableCloudPointAPBaseLineMode(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableCloudPointAPBaseLineMode(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool);

/**
 * @brief 设置输出图像的最小宽度(当生成灰度 / 深度图时需要配置)
 * @paramhCloudPointTool 点云工具句柄
 * @paramnMinImageWidth  输出图像的最小宽度
 */
VZNLAPI int VzNL_SetCloudPointAPImageWidth(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, unsigned int nMinImageWidth);

/**
 * @brief 获取点云配置
 * @paramhCloudPointTool 点云工具句柄
 * @psDepthMapParam [out] 点云配置  
 */
VZNLAPI int VzNL_GetCloudPointAPParam(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, SVzDepthMapImgCtlPara* psDepthMapParam);

/**
 * @brief 获取输出图像的最小宽度(当生成灰度 / 深度图时需要配置)
 * @paramhCloudPointTool 点云工具句柄
 * @pnImageHeight [out] 输出图像高度
 */
VZNLAPI int VzNL_GetCloudPointAPImageHeight(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, int* pnImageHeight);

/**
 * @brief 开始点云处理(目前仅支持 keResultDataType_Position)
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 * @param eAfterProcType 图像后处理类型 kePointAfterProcType_DepthMap(深度图) kePointAfterProcType_GrayPic(灰度图)
 * @param eDataType		激光线数据 SVzLaserLineData 的数据类型
 * @param eDirect			激光线扫描方向
 * @param pDepthMap		深度图的回调
 * @param pParam			回调函数的参数
 * @return 返回0则为正确，返回非0为错误，可通过VzNL_GetErrorInfo 获取错误信息
 */
VZNLAPI int VzNL_BeginCloudPointAfterProc(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, EVzPointAfterProcType eAfterProcType, EVzResultDataType eDataType, EVzObjRunDirect eDirect, VzNL_OnOutputCloudPointAPData pDepthMap, void*  pParam);

/**
 * @brief 点云处理(目前仅支持 keResultDataType_Position)
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 * @param psLineData		激光线数据 
 */
VZNLAPI int VzNL_CloudPointAfterProc(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool, SVzLaserLineData* psLineData);

/**
 * @brief 结束点云处理
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 */
VZNLAPI int VzNL_EndCloudPointAfterProc(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool);

/** 
 * @brief 销毁点云处理工具
 * @param hCloudPointTool 点云工具句柄
 */
VZNLAPI int VzNL_DestroyCloudPointAPTool(VZNLPOINTCLOUDHANDLE hCloudPointTool);
/// @}

/// @name 图像生成工具
/// @{

/**
 * @brief 创建图像生成工具
 * @param hDevice 设备句柄
 */
VZNLAPI VZNLIMAGEGENERATOR VzNL_CreateImageGenerator(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 开始送入点云数据
 * @param hImageGenerator   图像生成工具
 * @param eDataType         送入数据的类型,目前仅支持 keResultDataType_PointXYZRGBA 与 keResultDataType_PointGray
 *                          keResultDataType_PointGray 输出图像为 8  bit 灰度图
 *                          keResultDataType_PointGray 输出图像为 24 bit 彩色图
 */
VZNLAPI int VzNL_BeginPushPointToImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator, EVzResultDataType eDataType);

/**
 * @brief 送入点云数据进行处理
 * @param hImageGenerator  图像生成工具
 * @param psLineData		激光线数据
 */
VZNLAPI int VzNL_PushPointToImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator, SVzLaserLineData* psLineData);

/**
 * @brief 结束点云传送
 * @param hImageGenerator 图像生成工具
 */
VZNLAPI int VzNL_EndPushPointToImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator);

/**
 * @brief 通过图像生成工具，生成图像
 * @param hImageGenerator   图像生成工具
 * @param psLineData		图像数据
 */
VZNLAPI int VzNL_GetImageFromImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator, SVzNLImageData** ppImageData);

/**
 * @brief 通过图像生成工具，生成图像
 * @param hImageGenerator   图像生成工具
 * @param lpszFile			文件名 tif
 */
VZNLAPI int VzNL_SaveDepthMapImageFromImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator, const char* lpszFile);

/**
 * @brief 通过2D位置找3D点
 * @param hImageGenerator  图像生成工具
 * @param psLineData		3D数据
 */
VZNLAPI int VzNL_Find3DPointFrom2DPosForImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator, int nX, int nY, SVzNLPointXYZ* p3DPoint);

/**
 * @brief 销毁图像创建工具
 * @param hImageGenerator  图像生成工具
 */
VZNLAPI int VzNL_DestroyImageGenerator(VZNLIMAGEGENERATOR hImageGenerator);

/// @}

/// @name 多系统相关函数
/// @{
/**
 * @brief 获取当前系统列表
 * @param hDevice 设备Handle
 * @param pnCount 输出系统的个数
 * @return 系统列表数组
 */
VZNLAPI SVzSystemProjectInfo* VzNL_GetSystemPrjArray(VZNLHANDLE hDevice, int* pnCount);
 
/**
 * @brief 设置当前系统索引
 * @param hDevice 设备Handle
 * @param nCurSel 要配置为第几个系统为运行时的系统
 * @return 返回0为正确，其他错误码请用GetErrorString。
 */
VZNLAPI int VzNL_SwitchSystemPrj(VZNLHANDLE hDevice, int nCurSel);

/**
 * @brief 获取当前系统索引
 * @param hDevice 设备Handle
 * @return 当前系统的索引
 */
VZNLAPI int VzNL_GetCurrentSystemPrj(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 查询运行时间(s)
 * @param hDevice 设备Handle
 * @param pnErrorCode 错误码
 * @return 返回运行时间
 */
VZNLAPI double VzNL_GetSystemRuntime(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
/// @}
#endif