#ifndef COMMONDIALOGCAMERALEVEL_H
#define COMMONDIALOGCAMERALEVEL_H

#include <QDialog>
#include <QWidget>
#include <QComboBox>
#include <QLineEdit>
#include <QMessageBox>
#include <QThread>
#include <vector>
#include <mutex>
#include <functional>
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "VZNL_Types.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "BasePresenter.h"

namespace Ui {
class CommonDialogCameraLevel;
}

/**
 * @brief 相机调平计算接口
 *
 * 应用需要实现此接口来计算调平参数（因为每个项目的标定算法接口不同）
 */
class ICameraLevelCalculator
{
public:
    virtual ~ICameraLevelCalculator() = default;

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     * @param scanData 扫描数据（多帧激光线数据）
     * @param planeCalib 输出：调平矩阵 (9个元素)
     * @param planeHeight 输出：地面高度
     * @param invRMatrix 输出：逆旋转矩阵 (9个元素)
     * @return true: 计算成功, false: 计算失败
     */
    virtual bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) = 0;
};

/**
 * @brief 相机调平结果保存接口
 *
 * 应用需要实现此接口来保存调平结果
 */
class ICameraLevelResultSaver
{
public:
    virtual ~ICameraLevelResultSaver() = default;

    /**
     * @brief 保存调平结果
     * @param planeCalib 调平矩阵 (9个元素)
     * @param planeHeight 地面高度
     * @param invRMatrix 逆旋转矩阵 (9个元素)
     * @param cameraIndex 相机索引（1-based）
     * @param cameraName 相机名称
     * @return true: 保存成功, false: 保存失败
     */
    virtual bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                                     int cameraIndex, const QString& cameraName) = 0;

    /**
     * @brief 加载调平结果
     * @param cameraIndex 相机索引（1-based）
     * @param cameraName 相机名称
     * @param planeCalib 输出：调平矩阵 (9个元素)
     * @param planeHeight 输出：地面高度
     * @param invRMatrix 输出：逆旋转矩阵 (9个元素)
     * @return true: 加载成功, false: 加载失败或无数据
     */
    virtual bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                                     double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) = 0;
};

/**
 * @brief 通用相机调平对话框
 *
 * 用于执行相机的调平操作，计算地面校准参数并保存
 * 支持多相机选择和调平
 */
class CommonDialogCameraLevel : public QDialog
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CommonDialogCameraLevel(QWidget *parent = nullptr);
    ~CommonDialogCameraLevel();

    // Delete copy constructor and assignment operator due to atomic members
    CommonDialogCameraLevel(const CommonDialogCameraLevel&) = delete;
    CommonDialogCameraLevel& operator=(const CommonDialogCameraLevel&) = delete;

    /**
     * @brief 设置相机列表和Presenter
     * @param cameraList 相机设备列表
     * @param presenter BasePresenter指针，用于设置回调和访问相机
     * @param calculator 标定计算接口
     * @param resultSaver 结果保存接口
     */
    void SetCameraList(const std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>>& cameraList,
                       BasePresenter* presenter,
                       ICameraLevelCalculator* calculator,
                       ICameraLevelResultSaver* resultSaver);

private slots:
    void on_btn_apply_clicked();
    void on_btn_cancel_clicked();
    void on_combo_camera_currentIndexChanged(int index);

private:
    Ui::CommonDialogCameraLevel *ui;

    // 相机列表和名称
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> m_cameraList;
    BasePresenter* m_presenter = nullptr;
    ICameraLevelCalculator* m_calculator = nullptr;
    ICameraLevelResultSaver* m_resultSaver = nullptr;

    // 扫描数据缓存
    std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>> m_scanDataCache;
    std::mutex m_scanDataMutex;
    LaserDataLoader m_dataLoader;  // 数据加载器，用于释放内存

    // 状态回调相关
    std::atomic<bool> m_swingFinished {false};  // 摆动完成标志，同时表示扫描完成
    std::atomic<bool> m_callbackRestored {false};  // 状态回调是否已恢复

    // 初始化相机选择框
    void initializeCameraCombo();

    // 执行相机调平
    bool performCameraLeveling();

    // 直接使用相机接口进行扫描
    bool startCameraScan(int cameraIndex);
    bool stopCameraScan(int cameraIndex);

    // 检测数据回调函数
    static void StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pUserData);
    void DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint);

    // 状态回调函数
    static void StaticStatusCallback(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    void StatusCallback(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);

    // 设置和恢复状态回调
    void setLevelingStatusCallback();
    void restorePresenterStatusCallback();

    // 处理扫描到的地面数据进行调平计算
    bool calculatePlaneCalibration(double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]);

    // 清空扫描数据缓存
    void clearScanDataCache();

    // 更新调平结果显示
    void updateLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9]);

    // 检查并显示相机标定状态
    void checkAndDisplayCalibrationStatus(int cameraIndex);
};

#endif // COMMONDIALOGCAMERALEVEL_H