#pragma once

#if defined(SG_API_LIBRARY)
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllexport)
#else
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllimport)
#endif

#include "SG_baseDataType.h"
#include <vector>

#define ENABLE_CROSS_WISE_TEAR	0
#define OUTPUT_TEARING_POINTS	1
#define KEEP_GAP_AS_FEATURE		1
#define SCAN_BUFF_SIZE	21  //缓存区大小，缓存21条扫描线，处理中间扫描线

typedef struct
{
	double scanXScale; //3D扫描的X精度，取决于两条扫描线的间距。
	double scanYScale; //3D扫描的Y精度，取决于点间距。scanXScale和scanYScale可以在现场安装后扫描数据得到
	double differnceBinTh;  //一阶差分二值化门限。其物理意义为撕裂斜面的斜率值。默认为1.0
	SSG_tearFeatureExtactPara extractPara;
	double tearingMinLen;  //最小撕裂长度，达到此长度时输出撕裂
	double tearingMinGap; //两个同位置的撕裂的间隔。小于此间隔时，视为同一个撕裂。
}SSG_beltTearingParam;

typedef enum
{
	keSG_tearType_Uknown = 0,
	keSG_tearType_MachineDir, //纵撕
	keSG_tearType_CrossWise,//横撕
}ESG_tearType;
typedef enum
{
	keSG_tearStatus_Uknown = 0,
	keSG_tearStatus_New,  //新发现的撕裂
	keSG_tearStatus_Growing, //持续的撕裂
	keSG_tearStatus_Ended, //撕裂结束
	keSG_tearStatus_Invalid,  //无效撕裂（可能被合并）
}ESG_tearStatus;
typedef struct
{
	int tearID; //每个撕裂有个唯一的序号
	ESG_tearStatus tearStatus; 
	ESG_tearType tearType; 
	int statLineIdx; //撕裂开始时的扫描线序号
	int endLineIdx; //撕裂结束时的扫描线序号，当撕裂持续时，为最新的扫描线序号
	double tearDepth;//撕裂深度。-1表示是贯穿型撕裂
	double tearWidth;//撕裂宽度
	SSG_ROIRectD roi; //撕裂的ROI范围，为{左，右，上，下}
#if OUTPUT_TEARING_POINTS
	std::vector<SVzNL3DPosition> pts;  //撕裂的边界点，debug或显示目的
#endif
}SSG_beltTearingInfo;

//处理状态机
typedef enum
{
	keSG_HLineProc_Init = 0, //初态
	keSG_HLineProc_First_Half,  
	keSG_HLineProc_Wait_Second,
	keSG_HLineProc_Second_Half,
}ESG_HLineProcSM;

typedef struct
{
	int hLineIdx;
	//SVzNL3DPosition scanBuff[SCAN_BUFF_SIZE];  //循环buff
	//int buffHead;//循环buff的头位置
	//int buffSize;//循环buff
	SVzNL3DPosition preVldData;
	SVzNL3DPosition gapPos;
	ESG_HLineProcSM hLineSM; //水平扫描线处理状态机
	SSG_RUN firstHalf;
	SVzNL3DPosition firstHalf_startPt;
	SVzNL3DPosition firstHalf_endPt;
	SSG_RUN secondHalf;
	SVzNL3DPosition secondHalf_startPt;
	SVzNL3DPosition secondHalf_endPt;
	double gapMaxZ;
}SSG_hLineProInfo;


void sg_detectBeltTearing(
	SVzNL3DLaserLine* laser3DPoints,  //一条扫描线
	int lineIdx,
	int nPointCount,  //每条扫描线的点数量。当采用Grid数据格式时，每条扫描线的点的数量是相同的。必须使用Grid格式
	int* errCode,
	std::vector<SSG_hLineProInfo>& hLineWorkers,
	std::vector<SSG_beltTearingInfo>& beltTearings_new,
	std::vector<SSG_beltTearingInfo>& beltTearings_growing,
	std::vector<SSG_beltTearingInfo>& beltTearings_ended,
	std::vector<SSG_beltTearingInfo>& beltTearings_unknown,  //未判明，应用无需处理。
	const SSG_beltTearingParam measureParam);