#ifndef LASER_DATA_LOADER_H
#define LASER_DATA_LOADER_H

#include <vector>
#include <string>
#include "VZNL_Types.h"
#include "VrError.h"

// 激光数据加载器类
class LaserDataLoader
{
public:
    LaserDataLoader();
    ~LaserDataLoader();

    // 从文件加载激光扫描数据 - 修改为对象向量
    int LoadLaserScanData(const std::string& fileName, 
                         std::vector<SVzNL3DLaserLine>& laserLines,
                         int& lineNum,
                         float& scanSpeed,
                         int& maxTimeStamp,
                         int& clockPerSecond);

    // 保存激光扫描数据到文件 - 修改为对象向量
    int SaveLaserScanData(const std::string& fileName,
                         const std::vector<SVzNL3DLaserLine>& laserLines,
                         int lineNum,
                         float scanSpeed,
                         int maxTimeStamp,
                         int clockPerSecond);

    // 释放加载的数据内存 - 修改为对象向量
    void FreeLaserScanData(std::vector<SVzNL3DLaserLine>& laserLines);

    // 获取最后的错误信息
    std::string GetLastError() const { return m_lastError; }

private:
    // 读取XYZ格式的激光数据
    SVzNL3DLaserLine* ReadLaserScanPointFromFile_XYZ(const char* fileName, 
                                                     int* scanLineNum, 
                                                     float* scanV,
                                                     int* dataCalib, 
                                                     int* scanMaxStamp, 
                                                     int* canClockUnit);

    // 保存激光数据到文件（移除零点）
    void SaveScanDataFile_RemoveZeros(const char* fileName, 
                                     SVzNL3DLaserLine* scanData, 
                                     int lineNum,
                                     float lineV, 
                                     int maxTimeStamp, 
                                     int clockPerSecond);

    // 解析文件头信息
    int ParseFileHeader(const std::string& line, int& lineNum);
    
    // 解析扫描线信息
    int ParseScanLine(const std::string& line, int& lineIndex, unsigned int& timeStamp, int& pointNum);
    
    // 解析3D点信息
    int Parse3DPoint(const std::string& line, float& x, float& y, float& z);

    std::string m_lastError;
    static const int VZ_LASER_LINE_PT_MAX_NUM = 4096;
};

#endif // LASER_DATA_LOADER_H