#ifndef GRABBAGPRESENTER_H
#define GRABBAGPRESENTER_H

#include <condition_variable>

#include "IVrConfig.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IYGrabBagStatus.h"
#include "RobotProtocol.h"
#include "VZNL_Types.h"
#include "SG_bagPositioning_Export.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "PathManager.h"
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>

class GrabBagPresenter : public IVrConfigChangeNotify
{
public:
    GrabBagPresenter();
    ~GrabBagPresenter();

    // 初始化
    int Init();

    // 设置状态回调
    void SetStatusCallback(IYGrabBagStatus* status);
    
    // 开始检测
    int StartDetection(int cameraIndex = -1);  // cameraIndex: -1表示所有相机，0/1/2...表示特定相机

    // 停止检测
    int StopDetection();

    // 加载调试数据进行检测
    int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);

    IVrEyeDevice* GetEyeDevice(int index);
    
    // 相机列表管理相关函数
    std::vector<IVrEyeDevice*> GetCameraList();
    int GetCameraCount();
    void GetCameraListWithNames(std::vector<IVrEyeDevice*>& cameraList, std::vector<QString>& cameraNames);
    bool IsCameraConnected(int index);
    
    // 获取配置对象
    IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }

    // 点云转图像
    QImage _GeneratePointCloudImage(SVzNL3DLaserLine* scanData, int lineNum, 
                                   const std::vector<SSG_peakRgnInfo>& objOps);

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

private:
    // 机械臂协议相关方法
    int InitRobotProtocol();
    
    // 算法初始化接口
    int InitAlgorithmParams();
    
    // 机械臂协议回调函数
    void OnRobotConnectionChanged(bool connected);
    bool OnRobotWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
    
    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();
    
    // 静态回调函数，用于传递给SDK
    static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    
    // 实例方法，处理回调
    void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);

    // 检测数据回调函数
    static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
    void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint);

    // 算法检测线程
    void _AlgoDetectThread();

    int _DetectTask();
    
    // 释放缓存的检测数据
    void _ClearDetectionDataCache();
    
    // 发送检测结果给机械臂
    void _SendDetectionResultToRobot(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);

private:
    IVrConfig*                      m_vrConfig = nullptr;
    std::vector<IVrEyeDevice*>      m_vrEyeDeviceList;
    IYGrabBagStatus*                m_pStatus = nullptr;

    RobotProtocol*                  m_pRobotProtocol = nullptr;
    
    // 连接状态标志
    bool                            m_bCameraConnected = false;       // 相机连接状态
    bool                            m_bRobotConnected = false;        // 机械臂连接状态
    WorkStatus                      m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error;  // 当前工作状态
    int                             m_currentCameraIndex = 0;         // 当前使用的相机编号

    std::atomic<bool>               m_bAlgoDetectThreadRunning = false;
    std::mutex                      m_algoDetectMutex;
    std::condition_variable         m_algoDetectCondition;
    
    // 检测数据缓存 - 直接存储算法格式数据
    std::vector<SVzNL3DLaserLine>   m_detectionDataCache;
    std::mutex                      m_detectionDataMutex;
    
    // 算法参数成员变量
    SG_bagPositionParam             m_algoParam;           // 算法参数
    SSG_planeCalibPara              m_planeCalibParam;     // 平面校准参数
    double                          m_clibMatrix[16];          // 手眼标定矩阵
    
    // 调试数据加载器
    LaserDataLoader                 m_dataLoader;
};

#endif // GRABBAGPRESENTER_H