#ifndef PROTOCOLCOMMON_H
#define PROTOCOLCOMMON_H

#include <functional>
#include <vector>
#include <cstdint>

/**
 * @brief 机械臂坐标结构体
 */
struct RobotCoordinate {
    float x;        // X坐标
    float y;        // Y坐标  
    float z;        // Z坐标
    float rx;       // X轴旋转
    float ry;       // Y轴旋转
    float rz;       // Z轴旋转
};

/**
 * @brief 单个目标位置数据（简化版，只包含必要的x,y,z,rz）
 */
struct TargetPosition {
    float x;        // X坐标
    float y;        // Y坐标
    float z;        // Z坐标
    float rz;       // Z轴旋转（yaw角）
    uint16_t cameraId;     // 相机ID（从1开始编号）
};

/**
 * @brief 多目标检测结果数据结构
 */
struct MultiTargetData {
    uint16_t count;                     // 目标数量
    uint16_t cameraId;                  // 当前检测的相机ID（从1开始编号）
    std::vector<TargetPosition> targets; // 目标位置列表
    
    MultiTargetData() : count(0), cameraId(1) {}  // 默认相机ID为1
};

/**
 * @brief 通用连接状态枚举
 */
enum ConnectionStatus {
    STATUS_DISCONNECTED = 0,    // 断开连接
    STATUS_CONNECTED = 1,       // 已连接
    STATUS_IDLE = 2,            // 空闲状态
    STATUS_WORKING = 3,         // 工作中
    STATUS_ERROR = 4            // 错误状态
};

/**
 * @brief 连接状态回调函数类型
 * @param connected true-连接，false-断开
 */
using ConnectionCallback = std::function<void(bool connected)>;

/**
 * @brief 开始工作信号回调函数类型
 * @param startWork true-开始工作，false-停止工作
 * @param cameraId 相机ID，从1开始编号（1，2，...）
 */
using WorkSignalCallback = std::function<bool(bool startWork, int cameraId)>;

// 工作状态定义（公共常量）
static const uint16_t WORK_STATUS_IDLE          = 0;   // 空闲
static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA1_DONE  = 1;   // 相机1工作完成
static const uint16_t WORK_STATUS_CAMERA2_DONE  = 2;   // 相机2工作完成
static const uint16_t WORK_STATUS_BUSY          = 3;   // 忙碌

#endif // PROTOCOLCOMMON_H