/* * Header: VZNL_Graphics.h * Description:当前文件为伟景智能(Vizum)所研发的EyeCB板提供检测函数接口。 * * Sample: * VzNL_BeginDetectLogistics(); * * VzNL_SetLaserStandard(); * * VzNL_EndDetectLogistics(); * Author: Mjw * Date: 2021/02/05 */ #ifndef __VIZUM_DETECTED_LOGISTICS_HEADER__ #define __VIZUM_DETECTED_LOGISTICS_HEADER__ #include "VZNL_Export.h" #include "VZNL_Types.h" /** * @brief 获取自动检测结果 * @param [in] eStatus keLogisticsResultStatus_Begin 开始检测物体 * keLogisticsResultStatus_Work 检测 * keLogisticsResultStatus_End 结束本次物体检测 * @param [in] pResultData * keLogisticsResultMask_PointCloud & pResultData->eMask 包含点云数据 * keLogisticsResultMask_ObjectInfo & pResultData->eMask 包含物体数据 * keLogisticsResultMask_ColorImage & pResultData->eMask 包含图像数据 * * @param [out] pParam 回调参数 */ typedef int(*VzFunLogisticsResultDataCB)(EVzLogisticsResultStatus eStatus, SVzLogisticsResultData* pResultData, void* pParam); /** * @brief 创建物流体积检测函数 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @return 返回0表示正确 * @retval 0 表示成功 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取 */ VZNLAPI int VzNL_BeginDetectLogistics(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 设置矫正需要的检测范围 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dStartAngle 开始角度 * @param [in] dEndAngle 结束角度 * @return 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsCalibAngleRange(VZNLHANDLE hDevice, double dStartAngle, double dEndAngle); /** * @brief 设置矫正时角度的步进 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dStepAngle 矫正角度步进 * @return 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsCalibAngleStep(VZNLHANDLE hDevice, double dStepAngle); /** * @brief 物流标定。 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @return 返回0为正确，失败返回错误码 */ VZNLAPI int VzNL_LogisticsCalibration(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 圆盘标定。 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] pCB 回调函数 * @param [in] pCBParam 回调参数 * @return 返回0为正确，失败返回错误码 */ VZNLAPI int VzNL_LogisticsCalibrationEx(VZNLHANDLE hDevice, VzFunLogisticsResultDataCB pCB, void* pCBParam); /** * @brief 打断圆盘标定 * @param [in] hDevice 设备句柄 */ VZNLAPI int VzNL_LogisticsAbortCalibrationEx(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 清除物流标定信息。 * @return 返回0为正确，失败返回错误码 */ VZNLAPI int VzNL_ClearLogisticsCalibration(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 获取基准平面高度（在标定后进行获取） * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] pdPlaneHeight 基准面高度 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsBasePlaneHeight(VZNLHANDLE hDevice, double* pdPlaneHeight); /** * @brief 眼睛是否标定过 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [out] pbIsCalib 是否在标定状态 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_LogisticsIsCalibration(VZNLHANDLE hDevice, VzBool* pbIsCalib); /** * @brief 设置/获取过滤高度 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dFilterHeight 过滤高度（此高度以下的数据不输出） * @return 如果标定过返回VzTrue */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, double dFilterHeight); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, double* pdFilterHeight); /** * @brief 重置激光线偏移 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dOffsetValue 偏移: 默认为0. * @return 如果标定过返回VzTrue */ VZNLAPI int VzNL_ResetLogisticsBeginOffsetValue(VZNLHANDLE hDevice, double dOffsetValue); /** * @brief 地面长度大于X自动重置 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dLength 地面长度 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_AutoStopForMaxScanBlockLen(VZNLHANDLE hDevice, double dLength); VZNLAPI int VzNL_GetAutoStopForMaxScanBlockLen(VZNLHANDLE hDevice, double* pdLength); /** * @brief 偏移总长度大于dLength自动重置 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dLength 设置阈值 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_AutoResetForXTotleLength(VZNLHANDLE hDevice, double dLength); VZNLAPI int VzNL_GetAutoResetForXTotleLength(VZNLHANDLE hDevice, double* pdLength); /** * @brief 物体间隔长度为X自动重置 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dObjectDiff 物体间隔距离 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_AutoResetForObjectInterval(VZNLHANDLE hDevice, double dObjectDiff); VZNLAPI int VzNL_GetAutoResetForObjectInterval(VZNLHANDLE hDevice, double* pdObjectDiff); /** * @brief 物体间时间长度大于X自动重置 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dTimeOut 超时时间 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_AutoResetForObjectTimeOut(VZNLHANDLE hDevice, double dTimeOut); VZNLAPI int VzNL_GetAutoResetForObjectTimeOut(VZNLHANDLE hDevice, double* pdTimeOut); /** * @brief 设置Y标定数据偏移 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsYDelta(VZNLHANDLE hDevice, double dYDelta); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsYDelta(VZNLHANDLE hDevice, double* pYDelta); /** * @brief 设置/获取物体最小点数 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] nObjMinPoint 物体最小点 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsObjMinPoint(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nObjMinPoint); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsObjMinPoint(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnObjMinPoint); /** * @brief 设置/获取物体分离高度 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] nDeltaHeight 物体分离高度 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsSplitObjDeltaHeight(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nDeltaHeight); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsSplitObjDeltaHeight(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnDeltaHeight); /** * @brief 设置/获取扫描延时时间 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] nScanDelay 扫描延时 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsScanDelay(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nScanDelay); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsScanDelay(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnScanDelay); /** * @brief 设置/获取最大检测激光线个数 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] nScanMaxLine 单个物体最大扫描线数 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsScanMaxLine(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nScanMaxLine); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsScanMaxLine(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnScanMaxLine); /** * @brief 设置传送带速度值 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] dSpeed 速度 * @return 如果标定过返回VzTrue */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsSpeed(VZNLHANDLE hDevice, double dSpeed); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsSpeed(VZNLHANDLE hDevice, double* pdSpeed); /** * @brief 设置运行模式 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] eRunMode 运行模式 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsRunMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsRunMode eRunMode); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsRunMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsRunMode* peRunMode); /** * @brief 设置运行模式 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] pCB 回调函数 * @param [in] pCBParam 回调参数 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_StartLogisticsAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice, VzFunLogisticsResultDataCB pCB, void* pCBParam); VZNLAPI int VzNL_StopLogisticsAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 生成一个软使能信号 VzNL_SetLogisticsRunMode(hDevice, keLogisticsRunMode_SoftSignal)时使用 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] bRunSignal 创建使能信号(运行/停止)【软使能模式下作用】 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_LogisticsGenRunSignal(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bRunSignal); /** * @brief 设置/获取物流编码器距离 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] fDistance 脉冲间距 (3.1415926 * 传动轴直径) / 编码器分辨率 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsEncodeDistance(VZNLHANDLE hDevice, float fDistance); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsEncodeDistance(VZNLHANDLE hDevice, float* pfDistance); /** * @brief 设置/获取包裹触发时的触发模式 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] fDistance 脉冲间距 (3.1415926 * 传动轴直径) / 编码器分辨率 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsPackageSyncType(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsPackageSyncType eSyncType); VZNLAPI int VzNL_GetLogisticsPackageSyncType(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsPackageSyncType* eSyncType); /** * @brief 获取包裹位置 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] points 点云数据 * @param [in] nPointCount 点数 * @param [in] offsetX 偏移值 * @param [in] pnErrorCode 错误码 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI SVzNLRect VzNL_GetLogisticsRectFromPoints(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPoint* points, unsigned int nPointCount, double offsetX, int* pnErrorCode); /** * @brief 启用/禁用分割物体图像模式 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] eClipObjMode 分割物体图像模式 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_EnableLogisticsOutputClipImageMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsClipObjMode eClipObjMode); /** * @brief 启用/禁用分割物体图像模式 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] eCodeType 设置检测类型 * keLogisticsDetectCodeType_QRCode:检测二维码，若检测成功则会在结果SVzLogisticsObjInfo中szQRCode字段输出 * keLogisticsDetectCodeType_QRCode:检测二维码，若检测成功则会在结果SVzLogisticsObjInfo中szBarCode字段输出 * @return 返回错误值 */ VZNLAPI int VzNL_SetLogisticsDetectDataType(VZNLHANDLE hDevice, EVzLogisticsDetectCodeType eCodeType); /** * @brief 结束物流检测 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @return 返回点的个数 */ VZNLAPI void VzNL_EndDetectLogistics(VZNLHANDLE hDevice); #endif //__VIZUM_DETECTED_LOGISTICS_HEADER__