#ifndef __VIZUM_INTERNAL_HEADER__
#define __VIZUM_INTERNAL_HEADER__

/// @brief
/// 公司内部使用的函数。
#include "VZNL_Types.h"
#include "VZNL_Export.h"

/// @breif
/// 设置门限值
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "nThres">[in]门限值</param>
/// @return 返回0则表示成功，否则都是失败的
VZNLAPI int VzNL_ConfigThres(VZNLHANDLE hDevice, int nThres[2]);
VZNLAPI int VzNL_GetDetectThres(VZNLHANDLE hDevice, int* pnThres1, int* pnThres2);

/// @brief
/// 设置眼睛ROI
VZNLAPI int VzNL_EnableEyeROI(VZNLHANDLE hDevice, int bEnable);
VZNLAPI int VzNL_IsEnableEyeROI(VZNLHANDLE hDevice, int* pbEnable);

/// @brief
/// 启用边缘图
VZNLAPI int VzNL_EnableEdgeImage(VZNLHANDLE hDevice, int bEnable);
VZNLAPI int VzNL_IsEnableEdgeImage(VZNLHANDLE hDevice, int* pbEnable);

/// @brief
/// 设置曝光门限
VZNLAPI int VzNL_SetExposeThres(VZNLHANDLE hDevice, EVzExposeThresType eType, unsigned int nThresValue);
VZNLAPI int VzNL_GetExposeThres(VZNLHANDLE hDevice, EVzExposeThresType* peType, unsigned int* pnThresValue);

/// @brief
/// 设置眼睛的MAC，IP和目标IP
VZNLAPI int VzNL_ConfigEyeNetWork(VZNLHANDLE hDevice, const unsigned char byEyeIP[4], const unsigned char byEyeMAC[6], const unsigned char byEyeCBIP[4]);
VZNLAPI int VzNL_GetConfigEyeNetWork(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char byEyeIP[4], unsigned char byEyeMAC[6], unsigned char byEyeCBIP[4]);

/// @brief
/// 设置第三方网络信息
VZNLAPI int VzNL_ConfigThridNetWorkInfo(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char byThridIP[4], unsigned int nThridPort, int bIsTransPic);
VZNLAPI int VzNL_GetConfigThridNetWorkInfo(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char byThridIP[4], unsigned int* pnThridPort, int* pbIsTransPic);

/// @brief
/// 配置Wifi
VZNLAPI int VzNL_ConfigWifiInfo(VZNLHANDLE hDevice, const char szBSSID[32], const char szPassWd[32], const unsigned char szMAC[6], const char szCipher[32]);
VZNLAPI int VzNL_GetConfigWifiInfo(VZNLHANDLE hDevice, char szBSSID[32], char szPassWd[32], unsigned char szMAC[6], char szCipher[32]);

/// @brief
/// Rename Device Name
VZNLAPI int VzNL_RenameDeviceName(VZNLHANDLE hDevice, char szDeviceName[32]);

/// @brief
/// Reset Device
VZNLAPI int VzNL_ResetDevice(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief
/// Translate Image Mode
VZNLAPI int VzNL_EnableTransPicMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief
/// Query Device
VZNLAPI void* VzNL_QueryHandle(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief
/// 获取核心数据获取类(主要用于给3399用作算法解密用)
VZNLAPI int VzNL_QueryDeviceData(VZNLHANDLE hDevice, void** ppUnknown);

/// @brief
/// 设置眼睛Gap
VZNLAPI int VzNL_SetDeviceGap(VZNLHANDLE hDevice, unsigned short nGap);

/// @brief
/// 设置一次Trigger的次数
VZNLAPI int VzNL_SetDeviceTriggerN(VZNLHANDLE hDevice, int nMin, int nMax);

/// @brief
/// 创建算法句柄
VZNLAPI int VzNL_QueryAIObject(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszDll, void** pAIInterface);
VZNLAPI int VzNL_QueryAIObjectEx(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszDll, void** pAIInterface, char szVersion[64]);

/// @brief
/// 修改算法核心
VZNLAPI void* VzNL_QueryAlgoCore(VZNLHANDLE hDevice, int nDetectType);

/// @brief
/// 获取接口
VZNLAPI int VzNL_QueryInterface(unsigned int nUnknownInterface, void** ppUnknownInterface);

/// @brief 3399相关参数
/// @{
/// @brief
/// 重置3399设备
VZNLAPI int VzNL_ResetEyeCBDevice(SVzNLEyeCBDeviceInfoEx*	psEyeCBDeviceInfo);

/// @brief
/// 设置3399设备Debug码
VZNLAPI int VzNL_SetEyeCBDebugCode(VZNLHANDLE hDevice, double nDebugCode);

/// @brief
/// 设置3399设备LogType
VZNLAPI int VzNL_SetEyeCBLogType(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nLogType);

/// @brief
/// 设置钢筋打标模式
VZNLAPI int VzNL_SetCounterDetectMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzEyeCBDetectMode eDetectMode);

/// @}

/// @name 激光检测参数
/// @{
/// @brief
/// 设置采集模式
VZNLAPI int VzNL_SetLocalLaserMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzLaserCaptureMode eCaptureMode);

/// @brief
/// 开启本地检测
VZNLAPI int VzNL_EnableLocalDetect(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief
/// 设置缓存帧数
VZNLAPI int VzNL_SetCacheSize(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nCacheSize);
/// @}

/// @brief
/// 设置自定义数据
VZNLAPI int VzNL_WriteCustomData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pCustomData, unsigned int nDataLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadCustomData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pCustomData, unsigned int* pnDataLength);

/// @brief
/// 启用增强检测（3399支持）
/// <pararm name = "hDevice">[in]设备</param>
/// <pararm name = "bEnable">[in]启用/禁用</param>
/// @return 返回0为正确，失败返回错误码
VZNLAPI int VzNL_EnableEnhancedDetection(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableEnhancedDetection(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 启用弱极光线检测（3399支持）
/// <pararm name = "hDevice">[in]设备</param>
/// <pararm name = "bEnable">[in]启用/禁用</param>
/// @return 返回0为正确，失败返回错误码/200.3
VZNLAPI int VzNL_EnableDetectLowLevelLaser(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableDetectLowLevelLaser(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 停止采图时自动切换为数据采集状态
/// <pararm name = "hDevice">[in]设备</param>
/// <pararm name = "bPicOrDataMode">[in]True为图像模式/False数据模式</param>
/// @return 返回0为正确，失败返回错误码
VZNLAPI int VzNL_EnableAutoSwitchMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable, EVzNLEyeDataWorkMode eStatus);

/// @brief
/// 停止采图时自动切换为数据采集状态
/// <pararm name = "hDevice">[in]设备</param>
/// <pararm name = "bPicOrDataMode">[in]True为图像模式/False数据模式</param>
/// @return 返回0为正确，失败返回错误码
VZNLAPI int VzNL_ResetRobotCalibParam(VZNLHANDLE hDevice);
VZNLAPI int VzNL_SetRobotCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, double dMatrix[16]);
VZNLAPI int VzNL_GetRobotCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, double dMatrix[16]);

/// @name 圆形检测
/// @brief
/// 设置误差
VZNLAPI int VzNL_SetCircleMaxRDeviation(VZNLHANDLE hDevice, int nMaxReviation);

/// @brief
/// 获取眼睛Handle
VZNLAPI void* VzNL_QueryEyeHandle(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief
/// 写3399第二个网卡IP
VZNLAPI int VzNL_ConfigEyeCBNetWorkAdapterIP(VZNLHANDLE hDevice, int nAdapter, unsigned char byIP[4]);
VZNLAPI int VzNL_GetEyeCBNetWorkAdapterIP(VZNLHANDLE hDevice, int nAdapter, unsigned char byIP[4]);

/// @brief
/// 设置自定义命令
VZNLAPI int VzNL_SetCustomCommand(VZNLHANDLE hDevice, unsigned short shAddress, unsigned short shCommand, unsigned int nSetValue);
VZNLAPI int VzNL_GetCustomCommand(VZNLHANDLE hDevice, unsigned short shAddress, unsigned short shCommand, unsigned int* pnReadData);

/// @brief
/// 启用/禁用命令心跳
VZNLAPI int VzNL_EnableHeartBeat(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bStreamOrCommand, VzBool bEnable, unsigned int nTimeOut, unsigned int nCmdInterval);

/// @brief
/// 启用/禁用SDK枚举
VZNLAPI int VzNL_EnableSDKEveryNetSearch(VzBool bEnable);

/// @brief
/// 获取3399设置的帧率
VZNLAPI int VzNL_Get3399FrameRate(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnFrameRate);

/// @brief
/// 设置煤流目标个数
VZNLAPI int VzNL_SetGangueTargetCount(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nTargetCount);

/// @brief
/// 发送SPI指令
VZNLAPI int VzNL_SetSPICustomData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nLength);

/// @brief
/// 启用Trigger状态检测
VZNLAPI int VzNL_EnableCheckTriggerStatus(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief
/// 启用Trigger状态检测
VZNLAPI int VzNL_EnableStreamListener(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable, unsigned int nTimeOut);

/// @brief
/// 启用摆动机构时是否设置动态ROI
/// <param name = "hDeivce">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "bEnableMotor">[in]是否启用摆动机构</param>
/// <param name = "bLinkDynamicROI">[in]是否联动动态ROI</param>
VZNLAPI int VzNL_EnableSwingMotorEx(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnableMotor, VzBool bLinkDynamicROI);

/// @brief
/// 切换图像/数据状态
/// <param name = "hDeivce">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "eMode">[in]数据/图像数据</param>
/// @return 0为成功，非0为失败
VZNLAPI int VzNL_SwitchLaserEyeImageDataMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzNLEyeDataWorkMode eMode);
VZNLAPI EVzNLEyeDataWorkMode VzNL_GetLaserEyeImageDataMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 是否改变单次检测时的图像数据模式
/// <param name = "hDeivce">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "bEnable">[in]VzTrue启用改变</param>
VZNLAPI void VzNL_EnableLaserEyeSwitchModeWhenDetect(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableLaserEyeSwitchModeWhenDetect(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 存储激光结果
VZNLAPI void VzNL_SaveLaserResult(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszFIle);

/// @brief 读取彩色相机标定数据
VZNLAPI int VzNL_ReadColorCalibInfo(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* byData, unsigned int nDataLength);

/// @brief 注册Dump回调
VZNLAPI void VzNL_RegisterDumpCB(VzNL_CrashCallBack pFunCB);

/// @brief 当在摆动机构相机时，自动切换ROI
VZNLAPI void VzNL_EnableAutoChangeSwingROI(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief 写入多相机数据
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "nDevIndex">[in]设备Index,主设备0, 从设备1~xxx</param>
/// <param name = "dConvertMatrix">[in]转换矩阵</param>
/// <param name = "dYRange">[in]Y过滤范围,默认-9999999~999999</param>
/// <param name = "nOrderIdx">[in]序号，用于数据排序</param>
VZNLAPI int VzNL_WriteMultiDevData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nDevIndex, double dConvertMatrix[3][4], double dYRange[2]);
VZNLAPI int VzNL_ReadMultiDevData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnDevIndex, double dConvertMatrix[3][4], double dYRange[2]);

/// @brief 写入/读取多相机数据序号（配置顺序后，设备将按照这个顺序进行数据展示)
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "nOrderIdx">[in]设备顺序号</param>
VZNLAPI int VzNL_WriteMultiDevOrder(VZNLHANDLE hDevice, int nOrderIdx);
VZNLAPI int VzNL_ReadMultiDevOrder(VZNLHANDLE hDevice, int* pnOrderIdx);

/// @brief
/// DistVarth
VZNLAPI int VzNL_SetDistVarth(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nDistVarth);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetDistVarth(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 启用CalibBetterRgnPtNumTh
VZNLAPI int VzNL_SetCalibBetterRgnPtNumTh(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nRgnPtNumTh);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetCalibBetterRgnPtNumTh(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 设置最大线宽
VZNLAPI int VzNL_SetMaxLineWidth(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nLineWidth);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetMaxLineWidth(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 设置测试图
VZNLAPI int VzNL_SetTestPatten(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nTestPatten);

/// @brief 设置激光Y过滤值
VZNLAPI int VzNL_SetLaserFilterExceptYRange(VZNLHANDLE hDevice, double dYMin, double dYMax);

/// @brief 读/写 激光引用位置
VZNLAPI int VzNL_Read3DRef(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPoint* ps3DPoint);
VZNLAPI int VzNL_Write3DRef(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPoint* ps3DPoint);

/*
 * @brief 获取温度信息
 * @param hDevice [in] 设备句柄
 * @param eChipInfo [in] 芯片信息
 * @param pfMin [out] 最低温度
 * @param pfMax [out] 最高温度
 * @param pfCur [out] 当前温度
 * @return 失败返回非0
 */
VZNLAPI int VzNL_QueryChipInfo(VZNLHANDLE hDevice, EVzDevChipInfo eChipInfo, float* pfMin, float* pfMax, float* pfCur);

/*
 * @brief 获取产品类型
 * @param hDevice [in] 设备信息
 * @return 产品类型。
 */
VZNLAPI EVzProjectType VzNL_GetProjectType(VZNLHANDLE hDevice);

/*
 * @brief 是否只显示结果？
 * @param hDevice [in] 设备信息
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsOnlyResult(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/*
 * @brief 获取逆矩阵信息
 * @param hDevice [in] 设备信息
 * @param dInverseRT [in] 逆向矩阵(原点标定逆向矩阵)
 * @return 返回值为0则表明成功，其他返回值请查询错误信息。
 */ 
VZNLAPI int VzNL_QueryInverseRT(VZNLHANDLE hDevice, double dInverseR[4][4]);

/*
 * @brief 保存CircleMark文件
 * @param hDevice [in] 设备信息
 * @param lpszFile [in] 存储文件
 * @return 返回值为0则表明成功，其他返回值请查询错误信息。
 */
VZNLAPI int	VzNL_SaveCircleMarkFile(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszFile);

/**
 * @brief 保存激光线文件(智光眼专用)
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param bEnable [in] VzTrue启用/VzFalse禁用
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_SaveLaserFile(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszFile);

/**
 * @brief 获取逆矩阵(智光眼专用)
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param bEnable [in] VzTrue启用/VzFalse禁用
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_QueryLogisticsInverseRT(VZNLHANDLE hDevice, double dInverseMatrix[4][4]);

/**
 * @brief 设置仅传图像模式(智光眼专用)
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param bEnable [in] VzTrue启用/VzFalse禁用
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_OnlyTransOriImage(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 获取原始分辨率
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_GetOriResolution(VZNLHANDLE hDevice, SVzVideoResolution* psVideoRes);

/**
 * @brief 设置中间Sensor图像格式
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param bIsGray [in] VzTrue设置为灰度Sensor， VzFalse为彩色
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_SetCenterSensorImageType(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bIsGray);
VZNLAPI VzBool VzNL_GetCenterSensorImageType(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 是否下载过Map
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param pnErrorCode [out] 错误码
 * @return VzTrue下载过Map
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsDownloadMap(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 获取Sensor状态
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 * @param bValidStatus [out] 0：左 1：右 2：中间Sensor VzTrue为存在 VzFalse为不存在
 * @return 关闭成功返回0，否则为错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_GetSensorStatus(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bValidStatus[3]);

/**
 * @brief 写入用户数据
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_WriteUserData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nOffset, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadUserData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nOffset, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);

/**
 * @brief LL
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_SetSmoothingLL(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nWinSize);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetSmoothingLL(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief LLG (当LL为1时, LLG最大只为1)
 * @param hDevice [in] 设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_SetSmoothingDigiGain(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nDigiGain);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetSmoothingDigiGain(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 给PetaLinux发送信息
VZNLAPI int VzNL_SendDataToPeta(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);

/// @brief 激活取消激活PetaLinux通道
VZNLAPI int VzNL_ActivePetaLinux(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bActive);

/// @brief 启用/禁用 激光线输出
VZNLAPI int VzNL_EnableOutputLaserLine(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bActive);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableOutputLaserLine(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);


/// @brief 启用/禁用 煤流数据
VZNLAPI int VzNL_EnableOutputCoalData(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableOutputCoalData(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 写入煤流特有的命令
VZNLAPI int VzNL_SendCoalSpecialCommand(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int eCoalCommand, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);
VZNLAPI int VzNL_GetCoalSpecialCommand(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int eCoalCommand, unsigned char* ppData, unsigned int nDataLength);

/// @brief
/// 查看当前开流状态
VZNLAPI VzBool VzNL_QueryStreamStatus(VZNLHANDLE hDevice);
VZNLAPI EVzNLEyeDataWorkMode VzNL_QueryCurDataMode(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief
/// 发送任意数据到PS
VZNLAPI int VzNL_SendCustomDataToPS(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);

/// @brief
/// 激活PS通道
VZNLAPI int VzNL_ActivePSChannel(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief
/// 设置在开流前后是否自己控制摆动模块位置
VZNLAPI int VzNL_EnableAutoRotateSwingToStopAngle(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableAutoRotateSwingToStopAngle(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 是否支持Bin
VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportBin(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 启用/禁用 Bin模式
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableBinMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @breif 设置当前位置为零位
VZNLAPI int VzNL_SetSwingZeroPos(VZNLHANDLE hDevice);

/// @breif 设置当前位置为左极限
VZNLAPI int VzNL_SetSwingLeftLimit(VZNLHANDLE hDevice);

/// @breif 设置当前位置为右极限
VZNLAPI int VzNL_SetSwingRightLimit(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 重启摆动模块
VZNLAPI int VzNL_SetSpeedPI(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char shSpeedP, unsigned char shSpeedI);
VZNLAPI int VzNL_GetSpeedPI(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pshSpeedP, unsigned char* pshSpeedI);

/// @brief 重启摆动模块
VZNLAPI int VzNL_SetCurrentPI(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char shSpeedP, unsigned char shSpeedI);
VZNLAPI int VzNL_GetCurrentPI(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pshSpeedP, unsigned char* pshSpeedI);

/// @brief 重启摆动模块
VZNLAPI int VzNL_RebootSwing(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 自动配置PI
VZNLAPI int VzNL_EnableSwingAdjustPI(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/// @brief 获取摆动模块状态
VZNLAPI int VzNL_QuerySwingStatus(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 升级摆动模块
VZNLAPI int VZNL_UpdateSwing(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszFile);

/// @brief 重置摆动模块
VZNLAPI int VZNL_ResetSwing(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 电机找零
VZNLAPI int VZNL_FindMotorZero(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 电机自检
VZNLAPI int VZNL_MotorSelfCheck(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 设置延迟的帧数 frame
VZNLAPI int VzNL_SetRGBDPostFrameNum(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nPostFrameNum);
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBDPostFrameNum(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 设置微调距离mm
VZNLAPI int VzNL_SetRGBDFineTune(VZNLHANDLE hDevice, float fFineTune);
VZNLAPI float VzNL_GetRGBDFineTune(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 设置双目标单目参数
VZNLAPI int VzNL_UseSingleCameraCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bUseCalibParam);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsUseSingleCameraCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
VZNLAPI int VzNL_SetSingleCameraRefPlaneCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, double dParam[5]);
VZNLAPI int VzNL_GetSingleCameraRefPlaneCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, double dParam[5]);

/// @brief 设置单目标定参数
VZNLAPI int VzNL_EnableCompute3DSingleEye(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableCompute3DSingleEye(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
VZNLAPI int VzNL_SetCompute3DSEParam(VZNLHANDLE hDevice, float fParam[4]);
VZNLAPI int VzNL_GetCompute3DSEParam(VZNLHANDLE hDevice, float fParam[4]);

/// @brief 获取Debug数据的总数据量
VZNLAPI unsigned int VzNL_QueryDeviceDebugDataTotleSize(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 保存Map数据等信息
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
/// <param name = "lpszSaveDir">[in]存储路径</param>
/// <param name = "dUpdateTime">[in]更新时间</param>
/// <param name = "pDebugSaveProgress">[in]数据回调</param>
VZNLAPI int VzNL_SaveDeviceDebugInfo(VZNLHANDLE hDevice, const char* lpszSaveDir, double dUpdateTime, void* pDebugSaveProgress);

/// @brief 启用无限制帧率
VZNLAPI int VzNL_EnableFreeFrameRate(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 是否启用C模式图像传输
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] bEnable 是否启用C模式图像
 * @return 当前已启用分层返回VzTrue,否则返回VzFalse
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableCModeImage(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 配置蓝光RGBD偏移距离(mm)
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] fDistance 偏移距离(mm)
 * @return 成功返回0，失败返回错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_SetRGBOffsetDistance(VZNLHANDLE hDevice, float fDistance);

/**
 * @brief 获取蓝光RGBD偏移距离(mm)
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] nErrorCode 错误码
 * @return 蓝光RGBD偏移距离(mm)
 */
VZNLAPI float VzNL_GetRGBOffsetDistance(VZNLHANDLE hDevice, int* nErrorCode);

/**
 * @brief 启用/禁用算法增强
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] bEnable 启用VzTrue / 禁用VzFalse
 * @return 成功返回0，失败返回错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableSupportSS(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 是否启用算法增强
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pnErrorCode 错误码
 * @return 当前已启用分层返回VzTrue,否则返回VzFalse
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableSupportSS(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 启用/禁用单边反光增强
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] bEnable 启用VzTrue / 禁用VzFalse
 * @return 成功返回0，失败返回错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableSupportSingleReflect(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 是否启用了单边反光增强
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pnErrorCode 错误码
 * @return 当前已启用分层返回VzTrue,否则返回VzFalse
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableSupportSingleReflect(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 启用分层功能 (默认为VzTrue)
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] bEnable 启用VzTrue / 禁用VzFalse
 * @return 成功返回0，失败返回错误码
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableMultiMatch(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 是否启用了分层功能
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pnErrorCode 错误码
 * @return 当前已启用分层返回VzTrue,否则返回VzFalse
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableMultiMatch(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 获取用户配置个数(共10个) 当前仅支持智光眼
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [out]pnSupportUserProfileCount 不能为null, 获取支持的最大文件个数
 */
VZNLAPI int VzNL_QueryUserProfileCount(VZNLHANDLE hDevice, int* pnSupportUserProfileCount);

/**
 * @brief 获取单个配置文件最大的大小(512 K) 当前仅支持智光眼
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [out]pnMaxLength 不能为null, 获取文件的最大数据长度
 */
VZNLAPI int VzNL_QueryUserProfileMaxLength(VZNLHANDLE hDevice, int* pnMaxLength);

/**
 * @brief 读取、写入用户配置(共10个) 当前仅支持智光眼
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] nProfileIdx 文件索引
 * @param [in] pData 数据Buffer
 * @param [in] nReadLength 数据长度
 */
VZNLAPI int VzNL_ReadUserProfile(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nProfileIdx, unsigned char* pData, unsigned int nReadLength);
VZNLAPI int VzNL_WriteUserProfile(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nProfileIdx, unsigned char* pData, unsigned int nWriteLength);

/**
 * @brief 写入/读取用户文件列表 当前仅支持智光眼
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pData 数据Buffer
 * @param [in] nReadLength 数据长度
 */
VZNLAPI int VzNL_WriteUseProfileHeadBlock(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nWriteLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadUseProfileHeadBlock(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nReadLength);

/**
 * @brief 设置摆动模块速度补偿系数
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] fSpeedFactor 速度补偿系数
 */
VZNLAPI int VzNL_SetSwingSpeedFactor(VZNLHANDLE hDevice, float fSpeedFactor);

/**
 * @brief 测试SPI通信是否正常
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_CheckSwingSPIComm(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 保存默认参数配置，当前仅支持智光眼
 * @param hDevice 设备Handle
 */
VZNLAPI int VzNL_SaveDefaultSetting(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 读写用户默认区数据
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pData 数据Buffer
 * @param [in] nReadLength 数据长度
 */
VZNLAPI int VzNL_WriteDefaultData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nWriteLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadDefaultData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nReadLength);

/**
 * @brief 读写运行区数据
 * @param [in] hDevice 设备Handle
 * @param [in] pData 数据Buffer
 * @param [in] nReadLength 数据长度
 */
VZNLAPI int VzNL_WriteRuntimeData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nWriteLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadRuntimeData(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pData, unsigned int nReadLength);

/**
 * @brief 切换使能和触发信号线
 */
VZNLAPI int VzNL_SwapTriggerSignal(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsSwapTriggerSignal(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 是否支持双相编码器
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportBiPhaseEncoder(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 是否支持光强数据
 */
VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportIntensityData(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 切换双向编码器/En 信号
 */
VZNLAPI int VzNL_SetEnInPointSignal(VZNLHANDLE hDevice, EVzEnLineInPoint bEnable);
VZNLAPI EVzEnLineInPoint VzNL_GetEnInPointSignal(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 修改选择左右目灰度源
 */
VZNLAPI int VzNL_SetGraySource(VZNLHANDLE hDevice, EVzGrayValueSource eSource);
VZNLAPI EVzGrayValueSource VzNL_GetGraySource(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 获取当前编码器状态
 */
VZNLAPI int VzNL_GetEncoderStatus(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nStatus[3]);

/**
 * @brief 重置当前编码器
 */
VZNLAPI int VzNL_ResetEncoder(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 获取当前编码器状态
 */
VZNLAPI int VzNL_SetRGBCalibCamInfo(VZNLHANDLE hDevice, float fCamInfo[4]);
VZNLAPI int VzNL_GetRGBCalibCamInfo(VZNLHANDLE hDevice, float fCamInfo[4]);

/**
 * @brief 获取当前编码器状态
 */
VZNLAPI int VzNL_SetRGBCalibRTMatrixData(VZNLHANDLE hDevice, float fRTMatrix[12]);
VZNLAPI int VzNL_GetRGBCalibRTMatrixData(VZNLHANDLE hDevice, float fRTMatrix[12]);


/// @brief 写入RGB 标定数据
VZNLAPI int VzNL_SetRGBASyncParamData(VZNLHANDLE hDevice, float fBaseDx, float fMidDx[2], float fMaxDx[2], unsigned int nDivFrame);
VZNLAPI int VzNL_GetRGBASyncParamData(VZNLHANDLE hDevice, float* pfBaseDx, float fMidDx[2], float fMaxDx[2], unsigned int* pnDivFrame);

/// @brief 计算RGB UV
VZNLAPI SVzNL2DPoint* VzNL_CalcRGBUV(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPointF* ptPoint, int nPointCount);

/// @brief 是否为异步RGBD相机
VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportAsyncRGB(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 获取智光眼/星光眼设备详细信息
 * @param [in] pEyeCBInfo
 * @param [out] pDeviceInfoEx
 * @return 返回0表示成功
 */
VZNLAPI int VzNL_QueryDeviceDetailDesc(const SVzNLEyeCBInfo* pEyeCBInfo, SVzNLEyeDeviceInfoEx* pDeviceInfoEx);

// @name Mark 相关
// @{
/**
 * @brief 启用/禁用 Mark跟踪
 * @param [in] bEnable 启用跟踪？
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableTraceMark(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI int VzNL_IsEnableTraceMark(VZNLHANDLE hDevice, VzBool* pbEnable);

/**
 * @brief 设置、获取 跟踪范围
 * @param [in] dDiameter 直径
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_SetMarkTraceDistance(VZNLHANDLE hDevice, float fDistance);
VZNLAPI int VzNL_GetMarkTraceDistance(VZNLHANDLE hDevice, float* pfDistance);

/**
 * @brief 设置、获取 跟踪范围
 * @param [in] dDiameter 直径
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_ResetMarkSequenceID(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnSequenceID, unsigned int nCount);
VZNLAPI int VzNL_GetMarkSequenceID(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnSequenceID, unsigned int* pnCount);

// @}

VZNLAPI int VzNL_EnableOutputTearData(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 设置激光线采样间隔
 * @param [in] hDevice 设备句柄
 * @param [in] nInterval 采样间隔
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_SetOutputLaserInterval(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nInterval);
VZNLAPI int VzNL_GetOutputLaserInterval(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnInterval);

/**
 * @brief 是否只输出缺陷数据
 * @param [in] hDevice 设备句柄
 * @param [in] bEnable VzTrue表示只输出缺陷数据
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableOnlyOutputTearResult(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableOnlyOutputTearResult(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 配置检测目标类型
 * @param [in] ePresetProfile 目标类型配置
 * @return 返回0表示正确
 * @retval 0 表示成功
 * @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDetectObjectType(VZNLHANDLE hDevice, EVzLaserObjectDetectPresetProfile ePresetProfile);
VZNLAPI EVzLaserObjectDetectPresetProfile VzNL_GetDetectObjectType(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 是否禁用流输出
 */
VZNLAPI int VzNL_DisableStreamData(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsDisableStreamData(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * szy
 * @brief 启用3D数据计算模式  
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableTrans3DRGBImage(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableTrans3DRGBImage(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/**
 * @brief 网络一次发送数据大小
 */
VZNLAPI int VzNL_SetEthSendDataLength(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nDataLength);

/**
 * @brief 获取摆动模块记录的Debug数据，分别为发送命令的次数，接收命令的次数，命令错误的次数
 */
VZNLAPI int VzNL_GetSwingInterruptInfo(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nTime[3]);

/**
 * @brief 启用摆动模块Debug模式
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableSwingDebugMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 启用摆动模块Log
 */
VZNLAPI int VzNL_EnableSwingLog(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);

/**
 * @brief 输出摆动模块的Log
 */
VZNLAPI void VzNL_PrintSwingLog(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 输出摆动模块的Log
 */
VZNLAPI int VzNL_GetSwingLogCount(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 输出摆动模块的Log
 */
VZNLAPI int VzNL_GetPSSwingLog(VZNLHANDLE hDevice, int nLogIdx, char szLog[256]);

/**
 * @brief 输出摆动模块Log
 */
VZNLAPI int VzNL_GetSwingDevLog(VZNLHANDLE hDevice, unsigned char* pTransData, unsigned int* pnDataLength);

/**
 * @brief 获取RTC状态 0正常 1损坏 2过期
 */
VZNLAPI int VzNL_GetRTCStatus(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 获取AutoReg个数
VZNLAPI int VzNL_GetAutoRegCount(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 获取AutoReg名称
VZNLAPI int VzNL_GetAutoRegName(VZNLHANDLE hDevice, int nAutoRegIdx, char szRegName[64]);

/// @brief
/// 获取AutoReg类型
/// @return 返回AutoReg类型，如果是1则表示为int 2则表示为float
VZNLAPI int VzNL_GetAutoRegType(VZNLHANDLE hDevice, int nAutoRegIdx, int* pnErrorCode);

/// @brief
/// 获取AutoReg值
VZNLAPI int VzNL_GetAutoRegVal(VZNLHANDLE hDevice, int nAutoRegIdx, unsigned char pData[4]);

/// @brief 
/// 设置AutoReg
VZNLAPI int VzNL_SetAutoRegVal(VZNLHANDLE hDevice, int nAutoRegIdx, const unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);

/// @brief
/// 配置Debug存储标志
VZNLAPI int VzNL_EnterDebugMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnterDebug);

VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnterDebugMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

/// @brief 配置/获取sensor镜头信息
VZNLAPI int VzNL_SetSensorLenType(VZNLHANDLE hDevice, EVzSensorLenType eLenType);
VZNLAPI EVzSensorLenType VzNL_GetSensorLenType(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);

//@brief
//设置/获取镜头舵机极性
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoPola(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nPola);
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoPola(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int& nPola);

//@brief
//设置/获取镜头舵机各种状态下对应的脉冲值
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoStatusPlusWidth(VZNLHANDLE hDevice, EVzServoStatusType eServoStatusType, unsigned int nPlusWidth);
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoStatusPlusWidth(VZNLHANDLE hDevice, EVzServoStatusType eServoStatusType, unsigned int& nPlusWidth);

//@brief
//设置/获取镜头舵机各种状态下对应的脉冲周期
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoSpeedCycle(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nCycle);
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoSpeedCycle(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int& nCycle);

//@brief
//设置/获取等待时间 (ms)
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoWaitTime(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nTime);
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoWaitTime(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int& nTime);

//@brief
//设置/获取打开、关闭动作次数
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoMoveCount(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nCount);
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoMoveCount(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int& nCount);

//设置舵机脉冲值
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoPlusWidth(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nPlusWidth);

//设置舵机开机后的默认脉冲值
VZNLAPI int VzNL_SetCameraServoDefaultPlusWidth(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nPlusWidth);

//获取舵机开机后的默认脉冲值
VZNLAPI int VzNL_GetCameraServoDefaultPlusWidth(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int& nPlusWidth);

/// @brief 是否具有打开CalibTool的能力
VZNLAPI VzBool VzNL_HasCalibToolCap(VZNLHANDLE hDevice);

/// @brief 写入/读取Map系数表数据
VZNLAPI int VzNL_WriteSparseMapData(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bCMode, VzBool bLeftOrRight, const unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);
VZNLAPI int VzNL_ReadSparseMapData(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bCMode, VzBool bLeftOrRight, unsigned char* pData, unsigned int nDataLength);

/// @brief 配置在计算ROI时，左右眼的偏移角度
VZNLAPI int VzNL_SetROIOffsetAngle(VZNLHANDLE hDevice,float fLeftOffsetAngle,float fRightOffsetAngle);
VZNLAPI int VzNL_GetROIOffsetAngle(VZNLHANDLE hDevice, float& fLeftOffsetAngle, float& fRightOffsetAngle);

/// @brief 获取左右目的ROI跟踪表的大小
VZNLAPI int VzNL_GetROITraceTableSize(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnSize);

/// @brief 获取左右目的ROI跟踪表
VZNLAPI int VzNL_GetROITraceTable(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnLeftOffset, unsigned int* pnRightOffset, unsigned int nSize);

#endif