/*
* Header: VZNL_DetectDivRebar.h
* Description:
*
* Sample:
*          VzNL_BeginDetectDivRebar();
*
*          VzNL_SetLaserStandard();
*
*          VzNL_EndDetectDivRebar();
* Author: Mjw
* Date:   2021/02/05
*/

#ifndef __VIZUM_DETECTED_DIVREBAR_HEADER__
#define __VIZUM_DETECTED_DIVREBAR_HEADER__

#include "VZNL_Export.h"
#include "VZNL_Types.h"

/// @brief
/// 分钢结果
typedef struct
{
	EVzResultDataType	eDataType;		//< 数据类型
	SVzLaserLineData*	pLineData;		//< 线数据
	unsigned int		nLineCount;		//< 线数
}SVzNLDivRebarBlockData;

/// @brief
/// 分钢计数结果
typedef void(*VzFunDivRebarResultDataCB)(SVzNLDivRebarBlockData* pDivRebarBlockData, void* pParam);

/**
* @brief 创建物流体积检测函数
* @param [in] hDevice 设备句柄
* @return 返回0表示正确
* @retval 0 表示成功
* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
*/
VZNLAPI int VzNL_BeginDetectDivRebar(VZNLHANDLE hDevice);

/**
 * @brief 设置/获取过滤高度
 * @param [in] hDevice				设备句柄
 * @param [in] dFilterHeight		过滤高度（此高度以下的数据不输出）
 * @return 如果标定过返回VzTrue
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarFilterZRange(VZNLHANDLE hDevice, float fZMin, float fZMax);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarFilterZRange(VZNLHANDLE hDevice, float* pfZMin, float* pfZMax);

/**
 * @brief 设置/获取过滤高度
 * @param [in] hDevice				设备句柄
 * @param [in] dFilterHeight		过滤高度（此高度以下的数据不输出）
 * @return 如果标定过返回VzTrue
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarFilterYRange(VZNLHANDLE hDevice, float fYMin, float fYMax);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarFilterYRange(VZNLHANDLE hDevice, float* pfYMin, float* pfYMax);

/**
* @brief 设置/获取扫描延时时间
* @param [in] hDevice			设备句柄
* @param [in] nScanDelay		扫描延时
* @return 返回错误值
*/
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarScanDelay(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nScanDelay);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarScanDelay(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnScanDelay);

/**
* @brief 设置/获取最大检测激光线个数
* @param [in] hDevice		设备句柄
* @param [in] nScanMaxLine	单个物体最大扫描线数
* @return 返回错误值
*/
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarScanMaxLine(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nScanMaxLine);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarScanMaxLine(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnScanMaxLine);

/**
 * @brief 设置点云计算模式
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] eRunMode			运行模式
 * @return 返回错误值
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarRunMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzPointCloudProcMode eCloudMode);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarRunMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzPointCloudProcMode* peCloudMode);

/**
 * @brief 设置传送带速度值
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] dSpeed			速度
 * @return 如果标定过返回VzTrue
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarSpeed(VZNLHANDLE hDevice, double dSpeed);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarSpeed(VZNLHANDLE hDevice, double* pdSpeed);

/**
 * @brief 设置/获取物流编码器距离
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] fDistance		脉冲间距 (3.1415926 * 传动轴直径) / 编码器分辨率
 * @return 返回错误值
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarEncodeDistance(VZNLHANDLE hDevice, float fDistance);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarEncodeDistance(VZNLHANDLE hDevice, float* pfDistance);

/**
 * @brief 设置/获取物体最小线束
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] nValidMinLine	物体有效的最小线数
 * @return 返回错误值
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarValidLines(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValidMinLine);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarValidLines(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnValidMinLine);

/**
 * @brief 设置/获取最小物体间隔有效线
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] nBlockMinLines	物体间隔的最小线数
 * @return 返回错误值
 */
VZNLAPI int VzNL_SetDivRebarBlockMinLines(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nBlockMinLines);
VZNLAPI int VzNL_GetDivRebarBlockMinLines(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnBlockMinLines);

/**
 * @brief 设置运行模式
 * @param [in] hDevice			设备句柄
 * @param [in] pCB				回调函数
 * @param [in] pCBParam			回调参数
 * @return 返回错误值
 */
VZNLAPI int VzNL_StartDivRebarAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice, VzFunDivRebarResultDataCB pCB, void* pCBParam);
VZNLAPI int VzNL_StopDivRebarAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice);

/**
* @brief 结束物流检测
* @param [in] hDevice			设备句柄
* @return 返回点的个数
*/
VZNLAPI void VzNL_EndDetectDivRebar(VZNLHANDLE hDevice);
#endif //__VIZUM_DETECTED_DIVREBAR_HEADER__