#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <string>
#include <vector>
#include <utility>

struct DeviceInfo
{
    std::string name;
    std::string ip;
};

/**
 * @brief 编织袋参数
 */
struct VrBagParam
{
    double bagL = 650.0;    // 长
    double bagW = 450.0;    // 宽  
    double bagH = 160.0;    // 高
};

/**
 * @brief 离群点滤波参数
 */
struct VrOutlierFilterParam
{
    double continuityTh = 20.0;  // 连续性阈值
    int outlierTh = 5;           // 离群点判断阈值
};

/**
 * @brief 角点参数
 */
struct VrCornerParam
{
    double minEndingGap = 20.0;     // 最小结束间隙
    double scale = 15.0;            // 计算方向角的窗口比例因子
    double cornerTh = 30.0;         // 角点阈值
    double jumpCornerTh_1 = 60.0;   // 判断角点是否为跳跃的第一阈值
    double jumpCornerTh_2 = 15.0;   // 判断角点是否为跳跃的第二阈值
};

/**
 * @brief 斜率参数
 */
struct VrSlopeParam
{
    double LSlopeZWin = 10.0;       // 计算L型Slope特征高度计算的窗口长度
    double validSlopeH = 10.0;      // 有效斜率高度
    double minLJumpH = 20.0;        // 最小L跳跃高度
    double minEndingGap = 20.0;     // 最小结束间隙
};

/**
 * @brief V特征参数
 */
struct VrVFeatureParam
{
    double valleyMinH = 10.0;       // 山谷最小高度
    double valleyMaxW = 80.0;       // 山谷最大宽度
};

/**
 * @brief 树生长参数
 */
struct VrTreeGrowParam
{
    double yDeviation_max = 20.0;       // 生长时允许的最大Y偏差
    double zDeviation_max = 80.0;       // 生长时允许的最大Z偏差
    int maxLineSkipNum = 5;             // 生长时允许跳过的最大线条数
    double maxSkipDistance = 20.0;      // 最大跳跃距离
    double minLTypeTreeLen = 50.0;      // L型树的最小长度
    double minVTypeTreeLen = 50.0;      // V型树的最小长度
};

/**
 * @brief 平面校准参数
 */
struct VrPlaneCalibParam
{
    double planeCalib[9];       // 旋转矩阵，将数据调平
    double planeHeight = -1.0;  // 参考平面的高度，用于去除地面数据
    double invRMatrix[9];       // 逆旋转矩阵，回到原坐标系
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrBagParam              bagParam;           // 编织袋参数
    VrOutlierFilterParam    filterParam;        // 滤波参数
    VrCornerParam           cornerParam;        // 角点特征参数
    VrSlopeParam            slopeParam;         // 斜率参数
    VrVFeatureParam         valleyParam;        // 山谷参数
    VrTreeGrowParam         growParam;          // 增长参数
    VrPlaneCalibParam       planeCalibParam;    // 平面校准参数
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>    cameraList;
    std::vector<DeviceInfo>    deviceList;
    VrAlgorithmParams          algorithmParams;  // 算法参数
};

/**
 * @brief VrConfig接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrConfig() {}

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @return 加载的配置结果
     */
    virtual ConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
};  

#endif // IVRCONFIG_H