#ifndef LASER_DATA_LOADER_H
#define LASER_DATA_LOADER_H

#include <vector>
#include <string>
#include "VZNL_Types.h"
#include "VrError.h"

// 激光数据加载器类
class LaserDataLoader
{
public:
    LaserDataLoader();
    ~LaserDataLoader();

    // 从文件加载激光扫描数据 - 统一接口，根据文件格式自动判断数据类型
    int LoadLaserScanData(const std::string& fileName, 
                         std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
                         int& lineNum,
                         float& scanSpeed,
                         int& maxTimeStamp,
                         int& clockPerSecond);

    // 保存激光扫描数据到文件 - 统一接口，支持两种类型的数据
    int SaveLaserScanData(const std::string& fileName,
                         const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
                         int lineNum,
                         float scanSpeed,
                         int maxTimeStamp,
                         int clockPerSecond);

    // 释放统一格式数据内存
    void FreeLaserScanData(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines);
    
    // 释放转换后的SVzNL3DLaserLine数据内存
    void FreeConvertedData(std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);

    // 释放转换后的SVzNLXYZRGBDLaserLine数据内存
    void FreeConvertedData(std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);

    // 转换统一格式数据为SVzNL3DLaserLine格式
    int ConvertToSVzNL3DLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
                                 std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);

    // 转换统一格式数据为SVzNLXYZRGBDLaserLine格式
    int ConvertToSVzNLXYZRGBDLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
                                      std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);

    // 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>格式
    int ConvertToSVzNL3DPosition(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
                          std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

    // 获取最后的错误信息
    std::string GetLastError() const { return m_lastError; }

private:
    // 读取XYZ格式的激光数据
    int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPosition& s2DData);

    // 读取RGBD格式的激光数据 - 新增RGBD支持
    int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNLPointXYZRGBA& sData, SVzNL2DLRPoint& s2DData);

    // 获取激光数据类型
    int _GetLaserType(const std::string& fileName, EVzResultDataType& eDataType);

    std::string m_lastError;
    static const int VZ_LASER_LINE_PT_MAX_NUM = 4096;
};

#endif // LASER_DATA_LOADER_H