#ifndef BELTTEARINGPRESENTER_H
#define BELTTEARINGPRESENTER_H

#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <QMap>
#include <deque>
#include <mutex>
#include <thread>
#include <condition_variable>
#include <atomic>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "beltTearingDetection_Export.h"
#include "IVrBeltTearingConfig.h"
#include "VZNL_Common.h"
#include "VZNL_Types.h"
#include "VrLog.h"
#include "IYTCPServer.h"
#include "RobotProtocol.h"  // 添加RobotProtocol头文件
#include "ProtocolCommon.h"  // 添加ProtocolCommon头文件


class BeltTearingPresenter : public QObject, public IVrBeltTearingConfigChangeNotify
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit BeltTearingPresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~BeltTearingPresenter();

    // 配置相关方法
    bool loadConfiguration(const QString& configFilePath);
    void applyAlgorithmParameters(const BeltTearingAlgorithmParams& params);

    // 初始化TCP服务器
    bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
    void stopServer();

    // 相机相关方法
    bool initializeCamera();
    void startCamera();
    void stopCamera();

    void ResetDetect();

    // 获取配置信息
    quint16 getServerPort() const { return m_configResult.serverPort; }
    const BeltTearingConfigResult& getConfig() const { return m_configResult; }

    // IVrBeltTearingConfigChangeNotify接口实现
    void OnConfigChanged(const BeltTearingConfigResult& configResult) override;

    // 发送模拟数据
    void sendTestData(std::string fileName);
    void sendSimulationData();

    // 发送模拟图像数据
    void sendSimulationImageData();

private slots:
    void onCameraInitTimer();

private:
    // TCP服务器回调函数
    static void OnServerRecv(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
    static void OnServerEvent(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);

    // TCP服务器相关
    IYTCPServer *m_tcpServer;
    QMap<QString, const TCPClient*> m_clients;
    quint16 m_port;
    
    // 配置相关
    IVrBeltTearingConfig *m_config;
    BeltTearingConfigResult m_configResult;
    QString m_configFilePath;
    
    // 相机相关
    IVrEyeDevice *m_eyeDevice;
    QTimer *m_cameraInitTimer;
    QString m_cameraIP;
    bool m_cameraInitialized;
    bool m_cameraDetecting;
    
    // SDK算法相关
    std::atomic<bool>                   m_bInitAlgo{false};
    std::vector<SSG_hLineProInfo>       m_hLineWorkers;

    SSG_beltTearingParam                m_algorithmParam;
    std::vector<SSG_beltTearingInfo>    m_beltTearings_new;
    std::vector<SSG_beltTearingInfo>    m_beltTearings_growing;
    std::vector<SSG_beltTearingInfo>    m_beltTearings_ended;
    std::vector<SSG_beltTearingInfo>    m_beltTearings_unknown;

    // 激光线队列管理
    std::deque<SVzLaserLineData> m_laserLineQueue;    // 激光线数据队列
    std::mutex m_queueMutex;                          // 队列访问互斥锁
    unsigned long long m_lineCounter;                 // 新增线条计数器
    static const int MAX_QUEUE_SIZE = 300;            // 最大队列大小
    static const int GENERATION_INTERVAL = 100;       // 每50条线生成一次图像
    
    // 检测数据缓存和算法检测线程
    std::mutex m_detectionDataMutex;                     // 检测数据缓存访问互斥锁
    std::atomic<bool> m_bAlgoDetectThreadRunning{false}; // 算法检测线程运行标志
    
    std::mutex m_algoDetectMutex;                        // 算法检测互斥锁
    std::condition_variable m_algoDetectCondition;       // 算法检测条件变量
    std::thread m_algoDetectThread;                      // 算法检测线程
    
    // 相机状态回调函数
    static void OnStatusCallback(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    
    // 点云数据回调函数
    static void OnPointCloudCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
    
    // 发送算法结果
    void sendTearingResults(const std::vector<SSG_beltTearingInfo>& results);

    // 激光线队列管理方法
    void addLaserLineToQueue(const SVzLaserLineData* laserLine);
    
    // 算法检测线程方法
    void _AlgoDetectThread();
    int _DetectTask();
    // 合并撕裂结果的独立函数
    void _MergeAndReplace(std::vector<SSG_beltTearingInfo>& allTearings, const std::vector<SSG_beltTearingInfo>& source);

    // 图像生成和发送
    void sendImageToClients(const QImage& image);
    
    // 工具方法
    QString generateClientId(const TCPClient* client);

    // 实例方法（非静态）
    void handleServerRecv(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
    void handleServerEvent(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);

    // 处理算法参数更新
    void handleAlgorithmParameterUpdate(const QByteArray& paramData);
    void handleSetAlgorithmParams(const QJsonObject& paramObj);
    void handleGetServerInfo(const QJsonObject& requestObj);
    void handleReadConfig(const TCPClient* pClient);  // 添加ReadConfig处理函数声明
    void handleWriteConfig(const QByteArray& paramData);  // 添加WriteConfig处理函数声明

    // 获取单例实例（用于静态回调）
    static BeltTearingPresenter* s_instance;

    // 配置与SDK参数转换函数
    SSG_beltTearingParam configToSDKParam(const BeltTearingConfigResult& config) const;
    BeltTearingConfigResult sdkToConfigParam(const SSG_beltTearingParam& sdkParam) const;
    
    // 添加RobotProtocol相关成员变量和方法
    RobotProtocol* m_pRobotProtocol = nullptr;  // 机械臂协议实例
    bool m_bRobotConnected = false;             // 机械臂连接状态
    
    // 初始化机械臂协议
    int InitRobotProtocol();
    
    // 机械臂协议回调函数
    void OnRobotConnectionChanged(bool connected);
    bool OnRobotWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
    
    // 发送检测结果给机械臂
    void SendDetectionResultToRobot(const std::vector<SSG_beltTearingInfo>& detectionResults);
    

    
    
};

#endif // BELTTEARINGPRESENTER_H