GrabBag/App/Workpiece/WorkpieceApp/Presenter/Inc/WorkpiecePresenter.h

#ifndef WORKPIECEPRESENTER_H
#define WORKPIECEPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "IVrConfig.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "TCPServerProtocol.h"
#include "IYWorkpieceStatus.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>

// Forward declarations
class DetectPresenter;

// 2D点结构体（替代cv::Point2f）
struct Point2D
{
    double x = 0.0;
    double y = 0.0;

    Point2D() = default;
    Point2D(double _x, double _y) : x(_x), y(_y) {}
};

// 3D点结构体（替代cv::Point3f）
struct Point3D
{
    double x = 0.0;
    double y = 0.0;
    double z = 0.0;

    Point3D() = default;
    Point3D(double _x, double _y, double _z) : x(_x), y(_y), z(_z) {}
};

// 工件检测结果结构
struct WorkpieceDetectionResult
{
    int cameraIndex;                    // 相机索引
    double timestamp;                   // 检测时间戳
    bool success;                       // 检测是否成功
    std::vector<Point2D> corners;       // 检测到的角点坐标（图像坐标）
    std::vector<Point3D> worldCorners;  // 世界坐标系中的角点
    QImage detectionImage;              // 检测结果图像
    QImage originalImage;               // 原始图像
    std::string errorMessage;           // 错误信息
    double confidence;                  // 置信度
};

// Note: DetectionResult is defined in IYWorkpieceStatus.h and uses WorkpiecePosition

// 工件角点提取算法参数结构
struct WorkpieceCornerParams
{
    double threshold1 = 50.0;           // Canny边缘检测阈值1
    double threshold2 = 150.0;          // Canny边缘检测阈值2
    double minLineLength = 50.0;        // 最小线段长度
    double maxLineGap = 10.0;           // 最大线段间隙
    double minCornerDistance = 20.0;    // 最小角点距离
    double areaThreshold = 1000.0;      // 面积阈值
    bool enablePerspectiveCorrection = true; // 是否启用透视校正
    double targetAspectRatio = 1.0;     // 目标长宽比
};

// 当前执行参数结构
struct CurrentExecutionParams
{
    int cameraIndex = 1;                    // 相机序号
    WorkpieceCornerParams cornerParams;     // 角点提取参数
};

class WorkpiecePresenter : public QObject, public IConfigChangeListener, public IVrConfigChangeNotify
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit WorkpiecePresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~WorkpiecePresenter();

    // 初始化
    int Init();

    // 设置状态回调
    void SetStatusCallback(IYWorkpieceStatus* status);

    // 开始检测
    int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true);  // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机

    // 停止检测
    int StopDetection();

    // 加载调试数据进行检测
    int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);

    // 为所有相机设置状态回调
    void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);

    // 设置默认相机索引
    void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex);

    // 获取当前默认相机索引
    int GetDefaultCameraIndex() const { return m_currentCameraIndex; }

    // 获取配置对象
    IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }

    // 获取配置结果对象
    ConfigResult* GetConfigResult() { return &m_configResult; }

    // 获取相机列表
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const { return m_vrEyeDeviceList; }  // 返回相机列表，包括IP地址和设备指针

    // 手眼标定矩阵管理
    CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 实现IConfigChangeListener接口
    virtual void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
    virtual void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override;
    virtual void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override;

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // 配置管理
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager.get(); }

    // 获取检测数据缓存的副本（用于保存数据）
    int GetDetectIndex() const { return m_currentCameraIndex; }

    int GetDetectionDataCacheSize() const { return m_detectionDataCache.size(); }

    // 保存检测数据到文件（默认实现）
    int SaveDetectionDataToFile(const std::string& filePath);

    // 获取角点提取参数
    WorkpieceCornerParams GetWorkpieceCornerParams() const { return m_currentExecutionParams.cornerParams; }

    // 设置角点提取参数
    void SetWorkpieceCornerParams(const WorkpieceCornerParams& params);

    // 发送JSON格式检测结果给客户端
    void SendDetectionResultToClient(const WorkpieceDetectionResult& result);

    static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);

private:

    // 相机协议相关方法
    int InitCamera(std::vector<DeviceInfo>& cameraList);

    // TCP服务器相关方法
    int InitTcpServer(int nPort);
    int InitTCPServer(); // 初始化TCP服务器协议（使用配置端口）
    // 初始化TCP服务器
    bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
    void stopServer();

    // TCP服务器回调处理方法
    void onTcpDataReceivedFromCallback(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);

    // TCP客户端连接状态回调处理方法
    void onTcpClientEventFromCallback(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);

    // TCP连接状态改变回调
    void OnTCPConnectionChanged(bool connected);

    // TCP检测触发回调
    bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);

    // 发送检测结果给TCP客户端
    void _SendDetectionResultToTCP(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);

    // 算法初始化接口
    int InitAlgorithmParams();

    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    // 打开相机
    int _OpenDevice(int cameraIndex, const char* cameraName, const char* cameraIp, ProjectType& projectType);

    bool _SinglePreDetection(int cameraIndex);
    int _SingleDetection(int cameraIndex, bool isStart);

    // 静态回调函数，供外部使用
    void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);

    // 检测数据回调函数
    void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLineData, void* pParam);

    // 算法检测线程
    void _AlgoDetectThread();

    int _DetectTask();

    // 释放缓存的检测数据
    void _ClearDetectionDataCache();

    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

    // 更新当前执行参数
    void _UpdateCurrentExecutionParams();

    // 工件角点提取算法实现
    bool _ExtractWorkpieceCorners(const QImage& inputImage, std::vector<Point2D>& corners,
                                 std::vector<Point3D>& worldCorners, QImage& resultImage,
                                 std::string& errorMessage);

    // 透视校正
    bool _PerspectiveCorrection(const std::vector<Point2D>& srcCorners,
                               const std::vector<Point2D>& dstCorners,
                               QImage& correctedImage);

    // 相机重连定时器相关方法
    void _StartCameraReconnectTimer();
    void _StopCameraReconnectTimer();
    void _OnCameraReconnectTimer();
    bool _TryReconnectCameras();

private:
    IVrConfig*                      m_vrConfig = nullptr;
    ConfigResult                    m_configResult;                     // 配置结果
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>>      m_vrEyeDeviceList;
    IYWorkpieceStatus*             m_pStatus = nullptr;

    // TCP服务器相关
    IYTCPServer*                    m_pTcpServer = nullptr;
    TCPServerProtocol*              m_pTCPServer = nullptr;     // TCP服务器协议实例
    quint16                         m_port = 0;
    bool                            m_bTcpClientConnected = false;   // TCP客户端连接状态
    bool                            m_bTCPConnected = false;         // TCP客户端连接状态（新协议）

    // 连接状态标志
    bool                            m_bCameraConnected = false;       // 相机连接状态
    int                             m_currentCameraIndex = 0;         // 当前使用的相机编号

    std::atomic<bool>               m_bAlgoDetectThreadRunning = false;
    std::mutex                      m_algoDetectMutex;
    std::condition_variable         m_algoDetectCondition;
    std::thread                     m_algoDetectThread;              // 算法检测线程

    // 检测数据缓存
    std::mutex                                                      m_detectionDataMutex;
    std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>     m_detectionDataCache;        // 统一存储数据

    // 项目类型
    ProjectType                     m_projectType;

    // 配置管理器
    std::unique_ptr<ConfigManager>  m_pConfigManager;

    // 相机重连定时器相关成员变量
    QTimer*                         m_pCameraReconnectTimer = nullptr;
    std::vector<DeviceInfo>         m_cameraConfigList;        // 保存配置的相机列表
    int                             m_expectedCameraCount = 0;  // 期望的相机数量

    // 当前执行参数
    CurrentExecutionParams          m_currentExecutionParams;     // 当前执行参数

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // 工作状态
    WorkStatus                      m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error;

    // 手眼标定矩阵列表
    std::vector<CalibMatrix>        m_clibMatrixList;

    // 调试参数
    VrDebugParam                    m_debugParam;

    // 算法参数
    VrAlgorithmParams               m_algorithmParams;

    // 激光数据加载器
    LaserDataLoader                 m_dataLoader;

    // 工件角点提取算法库句柄
    void*                           m_cornerExtractionLib = nullptr;
    typedef bool (*ExtractCornersFunc)(const unsigned char* imageData, int width, int height,
                                     double threshold1, double threshold2, double minLineLength,
                                     double maxLineGap, double minCornerDistance, double areaThreshold,
                                     std::vector<Point2D>* corners, std::vector<Point3D>* worldCorners,
                                     QImage* resultImage, double* confidence, char* errorMessage);
    ExtractCornersFunc              m_extractCornersFunc = nullptr;
};

#endif // WORKPIECEPRESENTER_H