350 lines
16 KiB
C
350 lines
16 KiB
C
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/*
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* Header: VZNL_Graphics.h
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* Description:当前文件为伟景智能(Vizum)所研发的EyeCB板提供检测函数接口。
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*
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* Sample:
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* VzNL_BeginDetectLaser();
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*
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* VzNL_SetLaserStandard();
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*
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* VzNL_EndDetectLaser();
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* Author: Mjw
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* Date: 2018/08/28
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*/
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#ifndef __VIZUM_DETECTED_LASER_HEADER__
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#define __VIZUM_DETECTED_LASER_HEADER__
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#include "VZNL_Export.h"
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#include "VZNL_Types.h"
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/**
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* @brief 开始激光检测
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_BeginDetectLaser(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 设置激光门限值(只支持EyeCB和星光眼)
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nLaserThres 激光门限值[Range:1~255]
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* @return 返回0表示正确
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* @retval 0 表示成功
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* @retval 非0 表示失败,可以使用VzNL_GetErrorInfo获取
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserThres(VZNLHANDLE hDevice, int nLaserThres);
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserThres(VZNLHANDLE hDevice, int* pnLaserThres);
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/**
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* @brief 设置激光标定。
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] dStandardObjectHeight 设置标定高度
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* @param [in] pTopROI 顶部ROI数组指针
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* @param [in] nTopROICount 顶部ROI的数组个数
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* @param [in] pBottomROI 底部ROI数组指针
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* @param [in] nBottomROICount 底部ROI数组个数
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|
* @return 返回0为正确，失败返回错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserStandard(VZNLHANDLE hDevice, double dStandardObjectHeight,
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const SVzNLROIRect* pTopROI, const int nTopROICount,
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|
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const SVzNLROIRect* pBottomROI, const int nBottomROICount);
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/**
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|
* @brief 清除标定信息。
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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|
* @return 返回0为正确，失败返回错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_ClearLaserStandard(VZNLHANDLE hDevice);
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/**
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* @brief 激光检测
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nPointInterval 点的间隔
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* @return 返回0为正确，失败返回错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_DetectLaser(VZNLHANDLE hDevice, int nPointInterval);
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/**
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* @brief 获取激光线结果点的个数
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|
* @param [in] hDevice 设备句柄
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|
* @return 返回点的个数
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*/
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|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserResultPointCount(VZNLHANDLE hDevice);
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/// @brief
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/// 获取激光线2D结果
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "p2DPoint">[out]2D点，内存空间由用户分配</param>
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/// <param name = "pnCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL2DPoint的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL2DPoint</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|
VZNLAPI int VzNL_GetLaser2DResult(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL2DPosition* p2DPoint, int* pnCount);
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/// @brief
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/// 获取激光线3D结果
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "p3DPoint">[out]3D点，内存空间由用户分配</param>
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/// <param name = "pnCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL3DPosition的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL3DPosition</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|
VZNLAPI int VzNL_GetLaser3DResult(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPosition* p3DPoint, int* pnCount);
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/// @brief
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/// 获取结果图像
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "ppIImageData">[in]图像数据</param>
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserImageResult(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLImageData** ppLeftImageData, SVzNLImageData** ppRightImageData);
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/// @brief
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/// 检测激光凹槽数据
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "dMinSlotDeep">[in]最小凹槽深度</param>
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/// @return 返回0为正确，失败返回错误码
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserMinSlotDeep(VZNLHANDLE hDevice, double dMinSlotDeep);
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/// @brief
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/// 获取激光凹槽数据结果的波峰点的个数
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserSlotResultPeakPonitCount(VZNLHANDLE hDevice);
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/// @brief
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/// 获取激光凹槽数据结果的波谷点的个数
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserSlotResultValleyPonitCount(VZNLHANDLE hDevice);
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/// @brief
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/// 获取激光凹槽2D结果
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "pPeakPoint">[out]波峰点，内存空间由用户分配</param>
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/// <param name = "pnPeakPointCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL2DPoint的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL2DPoint</param>
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|
|
/// <param name = "pValleyPoint">[out]波谷点，内存空间由用户分配</param>
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|||
|
|
/// <param name = "pnValleyPointCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL2DPoint的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL2DPoint</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserSlot2DResult(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL2DPosition* pPeakPoint, int* pnPeakPointCount, SVzNL2DPosition* pValleyPoint, int* pnValleyPointCount);
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/// @brief
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/// 获取激光凹槽3D结果
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "pPeakPoint">[out]波峰点，内存空间由用户分配</param>
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|
/// <param name = "pnPeakPointCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL3DPoint的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL3DPoint</param>
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|||
|
|
/// <param name = "pValleyPoint">[out]波谷点，内存空间由用户分配</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "pnValleyPointCount">[in/out]传入:用户分配的SVzNL3DPoint的结构个数;传出:用户需要分配多少个SVzNL3DPoint</param>
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|||
|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserSlot3DResult(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL3DPosition* pPeakPoint, int* pnPeakPointCount, SVzNL3DPosition* pValleyPoint, int* pnValleyPointCount);
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/// @brief
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/// 启动自动检测，并且返回激光线
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/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
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/// <param name = "eFlipType">[in]激光线方向,keFlipType_Vertical垂直翻转</param>
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|
|
/// <param name = "pCB">[in]回调函数</param>
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/// <param name = "pCBParam">[in]回调函数参数</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|
VZNLAPI int VzNL_StartAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice, EVzFlipType eFlipType, VzNL_GetAutoDetectResultCB pCB, void* pCBParam);
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|
VZNLAPI int VzNL_StartAutoDetectEx(VZNLHANDLE hDevice, EVzResultDataType eResultType, EVzFlipType eFlipType, VzNL_AutoOutputLaserLineExCB pCB, void* pCBParam);
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|
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|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_StopAutoDetect(VZNLHANDLE hDevice);
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/// @brief
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|
/// 是否在自动检测中
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VZNLAPI VzBool VzNL_IsAutoDetecting(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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/// @brief
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/// 获取扫描后的RGB原图(见说明书3.5.31)
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|
/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
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|
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/// <param name = "ppResultImage">[out]输出RGB图像，需要用户调用VzNL_ReleaseImage进行数据释放</param>
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|||
|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetAutoDetectResultSurface(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLImageData** ppResultImage);
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|||
|
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|||
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|
/// @brief
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|
|
/// 设置过滤高度
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/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
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|
/// <param name = "dFilterHeight">[in]过滤高度（未高度标定时，大于此高度的数据不输出，高度标定后，小于此数据的高度不输出）</param>
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|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigLaserLineFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, double dFilterHeight);
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|
|
|
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|
/// @brief
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|
|
/// 获取过滤高度
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/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
|
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/// <param name = "pdFilterHeight">[out]过滤高度</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码。
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|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserLineFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, double* pdFilterHeight);
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|||
|
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|||
|
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/// @brief
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|
|
/// 配置激光线过滤范围
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/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
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/// <param name = "eFilterType">[in]过滤类型</param>
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|
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/// <param name = "dRange">[in]过滤范围</param>
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码
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|
|
VZNLAPI int VzNL_SetLaserLineFilterRange(VZNLHANDLE hDevice, EVzLaserPointFilterType eFilterType, double dRange[2]);
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|
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|||
|
|
/// @brief
|
|||
|
|
/// 获取激光线过滤范围
|
|||
|
|
/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "eFilterType">[in]过滤类型</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "dRange">[in]过滤范围</param>
|
|||
|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserLineFilterRange(VZNLHANDLE hDevice, EVzLaserPointFilterType eFilterType, double dRange[2]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// @brief
|
|||
|
|
/// 启用/禁用过滤高度
|
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|
|
/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "bEnable">[in]启用过滤高度</param>
|
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|
|
/// @return 成功返回0，失败返回错误码
|
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|
|
VZNLAPI int VzNL_EnableLaserLineFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
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|
|
|
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|
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/// @brief
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|
|
/// 是否启用过滤高度
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|
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/// <param name = "hDevice">[in]设备</param>
|
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|
|
/// <param name = "pnErrorCode">[out]错误码</param>
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|
|
/// @return 启用返回VzTrue，未启用返回VzFalse
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|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableLaserLineFilterHeight(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
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|
|
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|
|
/// @brief
|
|||
|
|
/// 设置杂点过滤阈值
|
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|
|
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "dMaxDeviation">[in]过滤值</param>
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|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigLaserLineMaxDeviation(VZNLHANDLE hDevice, double dMaxDeviation);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// @brief
|
|||
|
|
/// 设置偏移量
|
|||
|
|
/// <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
|
|||
|
|
/// <param name = "dOffsetValue">[in]偏移量</param>
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigLaserBeginOffsetValue(VZNLHANDLE hDevice, double dOffsetValue);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 眼睛是否标定过
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] pErrorCode ErrorCode
|
|||
|
|
* @return 如果标定过返回VzTrue
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_LaserIsCalibration(VZNLHANDLE hDevice, int* pErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设置点云处理模式
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] ePointCloudProcMode kePointCloudProcMode_Speed 速度计算模式, kePointCloudProcMode_Encoder 编码器模式 kePointCloudProcMode_FixedStep 固定步长模式
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
* Old Interface int VzNL_EnableLaserRollerMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetPointCloudProcMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzPointCloudProcMode ePointCloudProcMode);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetPointCloudProcMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzPointCloudProcMode* pePointCloudProcMode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @brief 设置物体运动方向
|
|||
|
|
* <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
|
|||
|
|
* <param name = "eDirect">[in]运行方向[keObjRunDirect_Plus:偏移递增 keObjRunDirect_Minus:偏移递减]</param>
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetLaserObjRunDirection(VZNLHANDLE hDevice, EVzObjRunDirect eDirect);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserObjRunDirection(VZNLHANDLE hDevice, EVzObjRunDirect* peDirect);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @brief 设置传送带速度值
|
|||
|
|
* 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_Speed) 速度计算模式
|
|||
|
|
* <param name = "hDevice">[in]设备句柄</param>
|
|||
|
|
* <param name = "dSpeed">[in]速度</param>
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigLaserObjRunSpeedValue(VZNLHANDLE hDevice, double dSpeed);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserObjRunSpeedValue(VZNLHANDLE hDevice, double* pdSpeed);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设置固定步长
|
|||
|
|
* @detail 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_FixedStep) 固定步长计算模式
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] dStep
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetLaserLineFixedStep(VZNLHANDLE hDevice, double dStep);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserLineFixedStep(VZNLHANDLE hDevice, double* pdStep);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/*
|
|||
|
|
* @brief 设置/获取编码器参数类型
|
|||
|
|
* @detail 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_Encoder) 编码器计算模式
|
|||
|
|
* @param[in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param[in] eParamType 编码器参数类型
|
|||
|
|
* 使用 编码器分辨率 + 编码器半径参数 时配置 keEncodeParamType_RollerResolution
|
|||
|
|
* 使用 编码器每两个脉冲的间距 时配置 keEncodeParamType_DistancePerPulse
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetLaserEncoderParamType(VZNLHANDLE hDevice, EVzEncodeParamType eParamType);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserEncoderParamType(VZNLHANDLE hDevice, EVzEncodeParamType* peParamType);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 配置转动轴半径
|
|||
|
|
* @detail 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_Encoder) 编码器计算模式
|
|||
|
|
* 需要配置 VzNL_SetLaserEncoderParamType(hDevice, keEncodeParamType_RollerResolution) 参数使用模式
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] dRadius 转动轴半径
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigLaserRollerRadius(VZNLHANDLE hDevice, double dRadius);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserRollerRadius(VZNLHANDLE hDevice, double* pdRadius);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设置编码器脉冲精度
|
|||
|
|
* @detail 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_Encoder) 编码器计算模式
|
|||
|
|
* 需要配置 VzNL_SetLaserEncoderParamType(hDevice, keEncodeParamType_RollerResolution) 参数使用模式
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] nPulsePerRound 脉冲个数
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为其他错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetLaserEncoderResolution(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nPulsePerRound);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetLaserEncoderResolution(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnPulsePerRound);
|
|||
|
|
|
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/**
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* @brief 配置编码器间距
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* @detail 需要配置 VzNL_SetPointCloudProcMode(hDevice, kePointCloudProcMode_Encoder) 编码器计算模式
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* 需要配置 VzNL_SetLaserEncoderParamType(hDevice, keEncodeParamType_DistancePerPulse) 参数使用模式
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] dDistancePerPulse 编码器间距
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* @return 成功返回0，否则为其他错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserEncoderDistancePerPulse(VZNLHANDLE hDevice, double dDistancePerPulse);
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserEncoderDistancePerPulse(VZNLHANDLE hDevice, double* pdDistancePerPulse);
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/**
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* @brief 设置数据采集间隔
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nCaptureInterval 采集间隔
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* @return 成功返回0，否则为其他错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserCaptureInterval(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nCaptureInterval);
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserCaptureInterval(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int* pnCaptureInterval);
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/**
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* @brief 计算平均高度/最低高度/最高高度
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* @param [in] p3DPoint 3D点【Array】
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* @param [in] nCount 点个数
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* @param [out] pdAvgHeight 平均高度
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* @param [out] pdMinHeight 最小高度
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* @param [out] pdMaxHeight 最大高度
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* @return 成功返回0，否则为其他错误码
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*/
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VZNLAPI void VzNL_CalcLaserZHeight(SVzNL3DPosition* p3DPoint, int nCount, double* pdAvgHeight, double* pdMinHeight, double* pdMaxHeight);
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/**
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* @brief 激光检测填充点模式
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] bFillPoint VzTrue为填充，VzFalse为不填充(默认为VzFalse)
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* @return 成功返回0，否则为其他错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_EnableFillLaserPoint(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bFillPoint);
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VZNLAPI int VzNL_IsEnableFillLaserPoint(VZNLHANDLE hDevice, VzBool* pbFillPoint);
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/**
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* @brief 设置数据扫描长度,当扫描达到指定长度后，自动停止扫描。
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @param [in] nDistance 扫描长度,单位毫米(mm)
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* @return 成功返回0，否则为其他错误码
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*/
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VZNLAPI int VzNL_SetLaserCaptureDistance(VZNLHANDLE hDevice, double dDistance);
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VZNLAPI int VzNL_GetLaserCaptureDistance(VZNLHANDLE hDevice, double* dnDistance);
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/**
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* @brief 结束激光检测
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* @param [in] hDevice 设备句柄
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* @return 返回点的个数
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*/
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VZNLAPI void VzNL_EndDetectLaser(VZNLHANDLE hDevice);
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#endif //__VIZUM_DETECTED_LASER_HEADER__
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