GrabBag/GrabBagApp/Presenter/Inc/GrabBagPresenter.h

#ifndef GRABBAGPRESENTER_H
#define GRABBAGPRESENTER_H

#include <condition_variable>

#include "IVrConfig.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IYGrabBagStatus.h"
#include "DetectPresenter.h"
#include "RobotProtocol.h"
#include "SerialProtocol.h"
#include "VZNL_Types.h"
#include "SG_bagPositioning_Export.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "PathManager.h"
#include "ConfigManager.h"
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <memory>

class GrabBagPresenter : public IVrConfigChangeNotify, public IConfigChangeListener
{
public:
    GrabBagPresenter();
    ~GrabBagPresenter();

    // 初始化
    int Init();

    // 设置状态回调
    void SetStatusCallback(IYGrabBagStatus* status);
    
    // 开始检测
    int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true);  // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机

    // 停止检测
    int StopDetection();

    // 加载调试数据进行检测
    int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
    
    // 为所有相机设置状态回调
    void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
    
    // 设置默认相机索引
    void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex);
    
    // 获取当前默认相机索引
    int GetDefaultCameraIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
    
    // 获取配置对象
    IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }

    // 获取相机列表
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const { return m_vrEyeDeviceList; }  // 返回相机列表，包括IP地址和设备指针
    
    // 手眼标定矩阵管理
    const CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
    
    // 实现IConfigChangeListener接口
    virtual void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
    virtual void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override;
    virtual void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override;
    
    // 配置管理
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager.get(); }
    
    // 静态回调函数，供外部使用
    static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    
private:
    // 机械臂协议相关方法
    int InitRobotProtocol();
    
    // 串口协议相关方法
    int InitSerialProtocol();
    
    // 算法初始化接口
    int InitAlgorithmParams();
    
    // 机械臂协议回调函数
    void OnRobotConnectionChanged(bool connected);
    bool OnRobotWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
    
    // 串口协议回调函数
    void OnSerialConnectionChanged(bool connected);
    bool OnSerialWorkSignal(bool startWork, int cameraIndex);
    
    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();
    
    // 实例方法，处理回调
    void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);

    // 检测数据回调函数
    static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
    void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint);

    // 算法检测线程
    void _AlgoDetectThread();

    int _DetectTask();
    
    // 释放缓存的检测数据
    void _ClearDetectionDataCache();
    
    // 发送检测结果给机械臂
    void _SendDetectionResultToRobot(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
    
    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

private:
    IVrConfig*                      m_vrConfig = nullptr;
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>>      m_vrEyeDeviceList;
    IYGrabBagStatus*                m_pStatus = nullptr;
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    RobotProtocol*                  m_pRobotProtocol = nullptr;
    SerialProtocol*                 m_pSerialProtocol = nullptr;
    
    // 连接状态标志
    bool                            m_bCameraConnected = false;       // 相机连接状态
    bool                            m_bRobotConnected = false;        // 机械臂连接状态
    bool                            m_bSerialConnected = false;       // 串口连接状态
    WorkStatus                      m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error;  // 当前工作状态
    int                             m_currentCameraIndex = 0;         // 当前使用的相机编号

    std::atomic<bool>               m_bAlgoDetectThreadRunning = false;
    std::mutex                      m_algoDetectMutex;
    std::condition_variable         m_algoDetectCondition;
    
    // 检测数据缓存 - 直接存储算法格式数据
    std::mutex                              m_detectionDataMutex;
    std::vector<SVzNL3DLaserLine>           m_detectionDataCache;
    std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>      m_detectionDataCacheRGBD;
    
    // 算法参数成员变量
    SG_bagPositionParam                     m_algoParam;           // 算法参数
    SSG_planeCalibPara                      m_planeCalibParam;     // 默认平面校准参数
    std::vector<VrCameraPlaneCalibParam>    m_cameraCalibParams; // 多相机调平参数
    std::vector<CalibMatrix>                m_clibMatrixList;      // 手眼标定矩阵列表
    VrDebugParam                            m_debugParam;          // 调试参数
    
    // 颜色参数成员变量
    SSG_hsvCmpParam                         m_hsvCmpParam;         // HSV颜色比较参数
    RGB                                     m_rgbColorPattern;     // RGB颜色模式
    double                                  m_frontColorTemplate[RGN_HIST_SIZE];  // 颜色模板参数
    double                                  m_backColorTemplate[RGN_HIST_SIZE];   // 颜色模板参数

    ProjectType                           m_projectType;
    
    // 调试数据加载器
    LaserDataLoader                 m_dataLoader;
    
    // 配置管理器
    std::unique_ptr<ConfigManager>  m_pConfigManager;
};

#endif // GRABBAGPRESENTER_H