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3.8 KiB
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#ifndef SERIALPROTOCOL_H
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#define SERIALPROTOCOL_H
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#include <functional>
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#include <vector>
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#include <string>
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#include <QTimer>
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#include <QObject>
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#include "ProtocolCommon.h"
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#include <QSerialPort>
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#include <QSerialPortInfo>
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/**
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* @brief 串口协议封装类
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* 提供串口通信、协议解析、机械臂坐标发送等功能
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*/
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class SerialProtocol : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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/**
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* @brief 串口连接状态枚举（使用公共状态定义）
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*/
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using SerialStatus = ConnectionStatus;
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public:
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SerialProtocol(QObject* parent = nullptr);
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~SerialProtocol();
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/**
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* @brief 打开串口连接
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* @param portName 串口名称（如COM1, /dev/ttyUSB0等）
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* @param baudRate 波特率
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* @param dataBits 数据位 (5, 6, 7, 8)
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* @param stopBits 停止位 (1, 2)
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* @param parity 校验位 (0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验)
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* @param flowControl 流控制 (0-无, 1-硬件, 2-软件)
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int OpenSerial(const std::string& portName, int baudRate = 9600,
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int dataBits = 8, int stopBits = 1, int parity = 0, int flowControl = 0);
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/**
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* @brief 关闭串口连接
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*/
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void CloseSerial();
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/**
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* @brief 发送多目标检测结果数据
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* 协议格式：$,DATA,NUM,posX,posY,posZ,posC,posX,posY,posZ,posC...,#
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* @param multiTargetData 多目标数据结构
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* @param cameraId 相机ID（从1开始编号）
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int SendMultiTargetData(const MultiTargetData& multiTargetData, uint16_t cameraId);
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/**
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* @brief 获取当前串口连接状态
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* @return 当前状态
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*/
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SerialStatus GetSerialStatus() const;
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/**
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* @brief 设置连接状态回调
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* @param callback 回调函数
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*/
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void SetConnectionCallback(const ConnectionCallback& callback);
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/**
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* @brief 设置工作信号回调
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* @param callback 回调函数
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*/
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void SetWorkSignalCallback(const WorkSignalCallback& callback);
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/**
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* @brief 获取串口是否已打开
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* @return true-已打开，false-未打开
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*/
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bool IsOpen() const;
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private slots:
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/**
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* @brief 串口数据接收槽函数
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*/
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void OnSerialDataReceived();
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/**
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* @brief 串口错误处理槽函数
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* @param error 错误类型
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*/
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void OnSerialError(QSerialPort::SerialPortError error);
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private:
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/**
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* @brief 解析接收到的协议数据
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* @param data 接收到的数据
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*/
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void ParseProtocolData(const QString& data);
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/**
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* @brief 发送数据到串口
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* @param data 要发送的数据
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* @return 0-成功，其他-错误码
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*/
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int SendData(const std::string& data);
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/**
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* @brief 构造数据协议字符串
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* @param multiTargetData 多目标数据
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* @param cameraId 相机ID
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* @return 协议字符串
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*/
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std::string BuildDataProtocol(const MultiTargetData& multiTargetData, uint16_t cameraId);
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private:
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QSerialPort* m_pSerialPort; // 串口对象
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SerialStatus m_serialStatus; // 串口状态
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QString m_receiveBuffer; // 接收缓冲区
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// 回调函数
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ConnectionCallback m_connectionCallback; // 连接状态回调
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WorkSignalCallback m_workSignalCallback; // 工作信号回调
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// 协议常量
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static const QString PROTOCOL_START; // 协议开始标识 "$"
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static const QString PROTOCOL_END; // 协议结束标识 "#"
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static const QString CMD_START; // 开始命令 "START"
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static const QString CMD_DATA; // 数据命令 "DATA"
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static const QString SEPARATOR; // 分隔符 ","
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};
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#endif // SERIALPROTOCOL_H
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