#pragma once

#include "SG_baseAlgo_Export.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include <vector>


#define _OUTPUT_DEBUG_DATA	1

typedef struct
{
	double lineLen; //直线段长度
}SSX_BQworkpiecePara;

typedef struct
{
	int workpieceType; //1-节点1； 2-节点2； 3-节点3；4-节点4；0-未知； 其它-非法
	SVzNL3DPoint corner_L[3]; 
	SVzNL3DPoint corner_R[3];
	SVzNL3DPoint corner_T[3];
	SVzNL3DPoint corner_B[3];
	SVzNL3DPoint center;  //工件中心点
	double len135_A1;  //A1长度，从工件中心135度方向
	double len45_B1;   //B1长度，从工件中心45度方向
	double len315_B2;  //B2长度，从工件中心315度方向
	double len225_A2;  //A2长度，从工件中心225度方向
}SSX_BQworkpieceResult;

typedef struct
{
	int rgnIdx;
	SVzNL3DPoint* edge;
	int edge_size;
	SVzNL3DPoint edge_ends[2];
	SVzNL3DPoint* edgeLink_1;
	int edgeLink1_size;
	SVzNL3DPoint edge_link1_ends[2];
	SVzNL3DPoint* edgeLink_2;
	int edgeLink2_size;
	SVzNL3DPoint edge_link2_ends[2];
}SSX_debugInfo;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_BQWorkpieceCornerVersion(void);

//计算一个平面调平参数。
//数据输入中可以有一个地平面和参考调平平面，以最高的平面进行调平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara sx_BQ_getBaseCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//相机姿态调平，并去除地面
SG_APISHARED_EXPORT void sx_BQ_lineDataR(
	std::vector< SVzNL3DPosition>& a_line,
	const double* camPoseR,
	double groundH);

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//提取搭接焊缝
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//提取工件角点及定位长度信息
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SG_APISHARED_EXPORT SSX_BQworkpieceResult sx_BQ_getWorkpieceCorners(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SSG_cornerParam cornerPara,
	const SSG_outlierFilterParam filterParam,
	SSG_treeGrowParam growParam,
	SSG_planeCalibPara groundCalibPara,
	SSX_BQworkpiecePara workpieceParam,
#if _OUTPUT_DEBUG_DATA
	SSX_debugInfo* debug_conturs,
#endif
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	int* errCode);
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	int* errCode);
>>>>>>> 19b51a73a7f69f892049985dacce8d76724f405c